【RM2021-英雄Pitch防卡弹结构+全车图纸非正式开源】

2021/8/3更新： 新增全车图纸、说明
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一、pitch轴结构简述
目前根据交流结果，大部分学校应该都是导杆机构，但是下导杆还是蛮蛋疼的
使用该方案的柔性卷尺结构，可以合理利用卷尺两面所能承受的极限受力大小不一的特点，利用卷尺堵上pitch轴的缝隙，还能顺着供弹管弯曲收容起来
该方案demo一次成功，没有优化，轻易实现-20到+40度的大俯仰角（但是在上缝隙处依然需要一根导杆，不能只堵下面不堵上面）

图中两个箭头所指的两个部位是该结构的涉及零件，均为打印件，左端是收纳滑槽，卷尺不固定，在里面滑动，右侧是固定端，卷尺型号是某宝11mm宽的1米卷尺，剪一截直接螺丝拧紧，粘好都行，凸面向上安装
卷尺的截面是一个∩形，这个形状让它两面受力情况不对称，一面可以抵抗的较大的压力，而另一面无法抵抗。凸面向上安装就可以做到既能抵抗弹丸压力，又能顺势收进滑槽

2020版英雄的卷尺实物展示，此时这个结构已经用上，该结构的优势是容错性强，展示中的结构并没有进行优化，进行优化之后表现能更加优秀，体积小，成本低，几乎没什么活动部件，刚性零件都是打印件。

二、图纸以及说明
该车底盘基于交龙开源步兵，做了一些降成本的反向优化操作（？），底盘是比较保守的方案，因为2020版本英雄底盘实在是做的太烂了，为稳定起见没有太多自己的东西，很抱歉。
云台同步轮兼yaw轴是用打印同步轮承受惯性力，有严重强度缺陷，需要彻底推翻设计；此外自适应连杆部位，滑块螺钉是受拉的，不是最优的设计，一定程度是成本考虑，此外还有很多地方看起来可能会比较迷，都是为了省钱和工时而采用打印件的低强度方案。
个人认为可以吸收的地方有：
①底盘上的拨盘电机偏置加上使用齿轮的传动方案，灵感来自于action舵轮传动，2020英雄中这里采用的是带传动，非常厚+容易滑齿；
②底盘使用碳板搭成的六面体来支撑云台，同时把某某龙电滑环容纳在里面，可能不是很好拆，但是结构非常简单稳定，也容易加工。
③炮部分的发射管下方采用V形接触面进行定心（类似于官步），但是限位方案存在问题，之前是通过掰弯微动开关的铁片来限位的，最好设计一个单独的限位器。
④大弹丸弹仓直接使用大FDM打印件，弹仓碳板直接固定在打印件上，装配结构很简洁，成本也非常低。

【2023更新失效链接】
链接：https://pan.baidu.com/s/15XN68YDD9VaJ6Pjxps_ZJg
提取码：pzp2


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常见问题：
Q：上方的导杆也可以用卷尺吗？
A：不行，因为上方和下方的弹管弧形弯曲方向相反，但是可以比较方便的使用导杆


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