我的战队
【RM2019 步兵开源学习,小白读代码分享】
[postbg]3.jpg[/postbg]官方2019步兵开源学习,小白读代码

这个帖子是我第二次写,主要是因为之前一板图片有问题,但新的一版肯定有新的内容啦。
开源变量无法仿真?论static在C/C++里的用法,感兴趣的小伙伴请到文末看啦)

大家好:D,我是沈阳航空航天大学SH-黑鹰战队的一名大二电控队员:hug:,对于2019官方的开源,想必大家读起来相当艰难,
本宝宝也是,但经过几个月的学习,也与不少收获,现在写出来与大家交流呀:handshake

以下开源的图片可能因为图片太小,所以有些不好读,但都在附件或者链接里啦,大家可以下载,收1金币意思一下啦:loveliness:


1.2019官方步兵开源,MindMaster思维导图
大家读开源的时候思路不清晰,这是我们自己读代码的一些方法,先写出程序的思路图

(注:附件需要MindMaster软件来读,下面是一丢丢的截图)



捕获.PNG



捕获0.PNG



捕获1.PNG




2.如何写一个指针,以电机反馈数据为例
有道云笔记链接:http://note.youdao.com/noteshare?id=162b26027f85406862d6fd2a5e16500c&sub=F4CBA7EA4443465D9117C5B09BA14DFB




1. 定义一个结构体

clipboard.png


2.声明变量

clipboard0.png



3.将接收的数据存入结构体

clipboard1.png


4.建立一个读取函数

clipboard2.png



5.定义接收结构体

clipboard3.png


6.定义结构体下的变量

clipboard4.png


7.赋值 在初始化里

clipboard5.png


8.由指针写出数据

clipboard6.png


9.经过滤波还是啥算法处理后赋值

clipboard7.png



3.RM2019官方步兵,对于结构体设置不同模式方式
有道云笔记链接:
http://note.youdao.com/noteshare?id=dbfb5b5d354e0fb05d5f18f57557acab&sub=1120D0609B46498E930A0D659B7C6979




1.定义一个结构体 behaviour

clipboard.png


2.设置不同情况下模式

clipboard0.png



clipboard1.png




3.设置不同模式下的。。。

clipboard2.png




4.电机定角度旋转的两个处理方式
有道云笔记链接:
http://note.youdao.com/noteshare?id=e9d97ccc704eb6fef4bc8c37e0550f13&sub=38E1B3733A47472AA60E000A957A7DD2

第一个是电科开源,可以任意定角度
第二个是RM2019步兵开源,虽然不能转超过180度但也有他自己的好处




1.角度无限加处理方式

clipboard.png


设置一个数圈的变量或者指针,每一次通过突变点加一次
使用时:

clipboard0.png



clipboard1.png


2.角度在-pi道pi的处理方式

clipboard2.png


使用时:

clipboard3.png



clipboard4.png


rad_format函数

clipboard5.png





5.如何写一个can发送与接收函数
本人学了快一年32了,对can理解一直不到位,最近有了新的突破,给大家分享啦
can接收理解:

Date[0] Date[1] 都是高八位

10101010 10101010



等待接收的16位数据
0000000000000000

Date[0]<<8 变成低8位

Date[0]<<8 Date[1]
10101010 10101010
按位或
00000000 00000000
get
1010101010101010
使用
好处:传输速度快 稳定
弊:一个ID只能传8位数据


6.关于static在C/C++中的使用(部分图片出自网络)

@@B1T]FMK9)M~2[(V7AM7~1.png



AU}V0Z__W}W.jpeg



静态:static定义局部变量不会被刷新

比如:static int a=0;//这个只执行一遍,之后的循环不被执行刷新a的值


如果只在当前文件使用,可以这样

clipboard.png



只在.c文件上面这样定义即可(本部分比较潦草,主要是我自己的笔记,没在乎太多,关于static在2019开源用的很广,大家可以仔细观察)

本人还是小白啦,希望大家多多指点,今天心血来潮写的贴子,肯定会有一些小问题甚至错误,希望大家及时指正,也可以找我交个朋友,互相学习

0e194021ee0b5546c89af4bc6985f8eb.jpg



(最后卖个萌:lol









MindMaster思维导图.zip

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