【求助帖】中国矿业大学--酷博特战队-步兵开源程序试用

试用了开源的步兵车程序，感觉很强大，程序上毫无BUG！！！只是在编译器或者调试软件上遇到少许问题，前面几贴都已经指出，就不在赘述。

一直好奇官方在yaw轴为什么用那么一个高成本的陀螺仪，为什么不直接放一个简单的陀螺仪如mpu6050，如果只是为了控制yaw轴的速度环，用6050的陀螺仪输出应该足够了，无论精度还是快速性上面，经过研究官方的代码发现：yaw轴的陀螺仪主要作用是输出积分得到的角度，而不是输出原始值，置于为什么这么大费周章得到一个偏航角，而不是用地磁融合得到角度，个人认为是姿态结算部分有问题（至少我们是遇到这个问题。。。还希望知道为什么的接到一下），具体问题如下：
1、经过四元数解算的欧拉角，当roll在70度时，yaw角偏移10度，roll在80度时，yaw偏移50度，roll越大，yaw偏移越多。
2、经过四元数解算的欧拉角，当roll小于-40度时，yaw偏移20度，roll越小偏移越大。随后当板子重新放平时，yaw需要经过几秒钟才能重新恢复原来正常的角度


所以可以看到官方步兵车代码有模式选择，在不同时候选择不同的角度信息作为偏航角。。。



就是这样，最后再次表示对大疆步兵车程序开发者深深的敬意！！