【求助帖】中国矿业大学--酷博特战队-步兵开源程序试用
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试用了开源的步兵车程序,感觉很强大,程序上毫无BUG!!!只是在编译器或者调试软件上遇到少许问题,前面几贴都已经指出,就不在赘述。
一直好奇官方在yaw轴为什么用那么一个高成本的陀螺仪,为什么不直接放一个简单的陀螺仪如mpu6050,如果只是为了控制yaw轴的速度环,用6050的陀螺仪输出应该足够了,无论精度还是快速性上面,经过研究官方的代码发现:yaw轴的陀螺仪主要作用是输出积分得到的角度,而不是输出原始值,置于为什么这么大费周章得到一个偏航角,而不是用地磁融合得到角度,个人认为是姿态结算部分有问题(至少我们是遇到这个问题。。。还希望知道为什么的接到一下),具体问题如下:
1、经过四元数解算的欧拉角,当roll在70度时,yaw角偏移10度,roll在80度时,yaw偏移50度,roll越大,yaw偏移越多。
2、经过四元数解算的欧拉角,当roll小于-40度时,yaw偏移20度,roll越小偏移越大。随后当板子重新放平时,yaw需要经过几秒钟才能重新恢复原来正常的角度
所以可以看到官方步兵车代码有模式选择,在不同时候选择不同的角度信息作为偏航角。。。
就是这样,最后再次表示对大疆步兵车程序开发者深深的敬意!!
一直好奇官方在yaw轴为什么用那么一个高成本的陀螺仪,为什么不直接放一个简单的陀螺仪如mpu6050,如果只是为了控制yaw轴的速度环,用6050的陀螺仪输出应该足够了,无论精度还是快速性上面,经过研究官方的代码发现:yaw轴的陀螺仪主要作用是输出积分得到的角度,而不是输出原始值,置于为什么这么大费周章得到一个偏航角,而不是用地磁融合得到角度,个人认为是姿态结算部分有问题(至少我们是遇到这个问题。。。还希望知道为什么的接到一下),具体问题如下:
1、经过四元数解算的欧拉角,当roll在70度时,yaw角偏移10度,roll在80度时,yaw偏移50度,roll越大,yaw偏移越多。
2、经过四元数解算的欧拉角,当roll小于-40度时,yaw偏移20度,roll越小偏移越大。随后当板子重新放平时,yaw需要经过几秒钟才能重新恢复原来正常的角度
所以可以看到官方步兵车代码有模式选择,在不同时候选择不同的角度信息作为偏航角。。。
就是这样,最后再次表示对大疆步兵车程序开发者深深的敬意!!
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