【分享帖】含惯容器的新型悬挂
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首先感谢东北大学李小彭教授,江苏科技大学温华兵教授,重庆大学张志飞湖南大学跃鹿RM战队等人提供研究和思路。由于无法识别caj格式,在此贴链接
豆丁网惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展:https://www.docin.com/p-1547686731.html
知网惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展:https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CJFD&dbname=CJFDLAST2020&filename=BIGO202004021&v=1lG3tGxZHB8SLkTKDTpTWV0v1nvuLu4bTNhzX5V680uog6eT%25mmd2Bs%25mmd2F0YiBjvqDOC%25mmd2BZu
江苏科技大学专利:https://sepe.just.edu.cn/2018/0312/c4654a51122/page.htm
重庆大学含有惯容器的大学生方程式赛车ISD悬架的制作方法专利:http://www.xjishu.com/zhuanli/29/201720586269.html
湖南大学步兵过盲道视频:https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1Y78S?p=3
根据第二机电相似理论有以下结论
惯容器,顾名思义就是利用惯性起作用的机构(误),如图为惯容值可调的滚珠丝杆式惯容器,总体是滚珠丝杆+推力轴承+外框组成,2为丝杆,9为飞重调速(蒸汽机离心调速器有此结构,和云天明童话中的伞一样,误),在第二机电相似理论下阻尼器相似于电阻元件,起阻碍作用,浅显易懂,而弹簧对应电感元件可不是因为两者形状相似,而是存在通低频阻高频作用,根据电磁学:交流电流过电感时,在任一瞬时产生的感生电流和通入电流方向相反,从而对电流产生阻碍作用,即感抗。大小与通入交流电的频率成正比,电压一定时,频率越高电流越小;直流电的频率为零,感抗也为零,电感只有直流电阻。个人的理解是其中的感生电流对应当从弹簧一边突然施加力,在压缩前一瞬间弹簧尚未形变时传递到弹簧另一边的力,直流电阻对应弹簧本身的阻尼,通低频阻高频在避震器上应表现为过盲道时为高频振动,从台阶上下来或飞坡为低频振动。
根据湖南大学跃鹿RM战队步兵过盲道视频看出过盲道时的振动频率高,幅度小,但影响大,两轴云台已经无法稳定瞄准,原因分析:避震器几乎没有压缩,若改用软弹簧会导致抬头低头效应明显,主动液压悬挂又太过复杂,上交曾提出软硬不同的两级弹簧串联,不知效果如何,还请不惜赐教。由于惯容器与弹簧存在相反特性阻低频通高频,在此提出已经应用的惯容器-弹簧-阻尼器悬架小型化思路。目前还处设计试验阶段,还请有相关研究经验的大佬讲解。
补充:关于云台pitch轴低头力矩问题
由于测速模块等原因使得云台pitch轴存在低头力矩问题,目前有两种主流解决方案:1是将摩擦轮组后移使得重心轴线与yaw轴接近或重合,缺点是从pitch过弹丸的下供弹无法实现,如西交的英雄下供弹链路设计,东大的英雄云台2是在云台后脑勺进行配重,使整体重心回到yaw轴附近,缺点是增加云台负重,如大工英雄云台,根据转动惯量定理
和转动惯量平行轴定理
,配平能减小重力力矩,但增加转动惯量,配重块会提高全车重心高度,增加两轴的负担。
在此提出使用拉压弹簧或卷簧抵消重心偏移的力矩,使得云台即使是未通电情况下枪口仍保持或接近水平方向,无需配重也无需后移摩擦轮组。
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知网惯容器及惯容器-弹簧-阻尼器悬架研究进展:https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CJFD&dbname=CJFDLAST2020&filename=BIGO202004021&v=1lG3tGxZHB8SLkTKDTpTWV0v1nvuLu4bTNhzX5V680uog6eT%25mmd2Bs%25mmd2F0YiBjvqDOC%25mmd2BZu
江苏科技大学专利:https://sepe.just.edu.cn/2018/0312/c4654a51122/page.htm
重庆大学含有惯容器的大学生方程式赛车ISD悬架的制作方法专利:http://www.xjishu.com/zhuanli/29/201720586269.html
湖南大学步兵过盲道视频:https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1Y78S?p=3
根据第二机电相似理论有以下结论
惯容器,顾名思义就是利用惯性起作用的机构(误),如图为惯容值可调的滚珠丝杆式惯容器,总体是滚珠丝杆+推力轴承+外框组成,2为丝杆,9为飞重调速(蒸汽机离心调速器有此结构,和云天明童话中的伞一样,误),在第二机电相似理论下阻尼器相似于电阻元件,起阻碍作用,浅显易懂,而弹簧对应电感元件可不是因为两者形状相似,而是存在通低频阻高频作用,根据电磁学:交流电流过电感时,在任一瞬时产生的感生电流和通入电流方向相反,从而对电流产生阻碍作用,即感抗。大小与通入交流电的频率成正比,电压一定时,频率越高电流越小;直流电的频率为零,感抗也为零,电感只有直流电阻。个人的理解是其中的感生电流对应当从弹簧一边突然施加力,在压缩前一瞬间弹簧尚未形变时传递到弹簧另一边的力,直流电阻对应弹簧本身的阻尼,通低频阻高频在避震器上应表现为过盲道时为高频振动,从台阶上下来或飞坡为低频振动。
根据湖南大学跃鹿RM战队步兵过盲道视频看出过盲道时的振动频率高,幅度小,但影响大,两轴云台已经无法稳定瞄准,原因分析:避震器几乎没有压缩,若改用软弹簧会导致抬头低头效应明显,主动液压悬挂又太过复杂,上交曾提出软硬不同的两级弹簧串联,不知效果如何,还请不惜赐教。由于惯容器与弹簧存在相反特性阻低频通高频,在此提出已经应用的惯容器-弹簧-阻尼器悬架小型化思路。目前还处设计试验阶段,还请有相关研究经验的大佬讲解。
补充:关于云台pitch轴低头力矩问题
由于测速模块等原因使得云台pitch轴存在低头力矩问题,目前有两种主流解决方案:1是将摩擦轮组后移使得重心轴线与yaw轴接近或重合,缺点是从pitch过弹丸的下供弹无法实现,如西交的英雄下供弹链路设计,东大的英雄云台2是在云台后脑勺进行配重,使整体重心回到yaw轴附近,缺点是增加云台负重,如大工英雄云台,根据转动惯量定理
在此提出使用拉压弹簧或卷簧抵消重心偏移的力矩,使得云台即使是未通电情况下枪口仍保持或接近水平方向,无需配重也无需后移摩擦轮组。
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