【求助帖】关于姿态解算的一个疑惑

在看开源时注意到有的学校使用MPU6500的DMP库。注意到DMP库可以直接输出姿态数据，那么有无兄弟考虑到DMP+EKF进行姿态的解算呢。网上查了很多资料，没有相关做法，唯一只有一篇论文https://ieeexplore.ieee.org/document/8431624
有提到DMP+EKF可以得到更加精确的姿态数据。希望求助论坛里的大佬有无尝试过该路线的。