【RM2022-基于电容电量反馈的底盘软件功率控制开源】

本赛季为我们第一次大规模使用超级电容，在实际使用过程中，发现如何配套超级电容进行底盘功率的限制是一个较为棘手的问题，同时发现论坛上对于该方向单独的开源少之又少，很少提及配合超级电容和软件控制方案，大部分都是使用缓冲能量的算法。于是我们决定将本赛季所探索出的一个算法开源出来，供大家交流讨论。

该算法主要通过负反馈控制电容电量，间接的控制底盘的功率输出，实现超级电容的主动开关放电等功能，同时搭配动态电容目标值的策略，保证了底盘永远可以响应操作手的指令。

这部分代码改动非常多，看起来十分丑陋，暂时先不开源代码本身，况且算法本身很简单，大家手动实现即可。

说一句题外话，对于没有底盘输出功率反馈的超级电容系统，大家是怎么控制底盘功率的，我总感觉我搞的有点麻烦了，虽然实际应用效果还是很不错的。

功率控制开源报告.pdf