【分享帖】机械臂无线操控手套
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这是我们之前做的一个小东西,参加过一个市级科技竞赛获得了第一名。使用了stm32f103单片机远程无线控制一个五自由度的舵机机械臂,虽然原理比较简单,但是对于当时大二的我们,还是花了不少时间来做的,现在看来并没有那么难了。
我们的操控系统的硬件支持是Cortex-M3内核的stm32开发板。整体包括四个部分:部分1是感知手套模块,部分2是无线收发模块,部分3是机械手臂端,部分4是液晶显示及按键模块。感知手套通过陀螺仪来进行手势识别;无线收发模块进行信息的传递;机械手臂端通过舵机控制机械手的动作;液晶显示及按键模块显示必要的信息,按键增加了控制灵活性。我们通过用装有陀螺仪的感知手套来实现远程操控功能,使受操控的机械手与穿戴者的手的姿势同步。当戴上这个手套的控制者做出不同的手势时,各个位置的陀螺仪采集相应身体部位的角度变化,并将这些角度信息返回至stm32处理器。stm32处理器将接收的角度信息进行滤波、积分等的处理,将各个陀螺仪的信息整合,推算出控制者的手势。然后将相应手势信息,进行必要的编码处理,通过无线发射模块NRF24L01,发送给手臂控制端的无线接收模块。另一端的无线接收模块将接收到的信息,返回给手臂控制端的stm32处理器进行相应的解码,然后控制机械手臂的各个舵机进行相应角度旋转,使机械手动作,实现与操控者手姿势的同步。直接放几张实物图吧。百分之百原创哦~~~
这张是手套和机械臂(ps,请无视那丑逼手套,毕竟没钱{:3_45:})
这是无线操控时的一种姿态
这是无线操控时的另一种姿态
有需要视频和其他资料可以在下面评论说要视频,我可以私信发给你们种子哦{:3_62:}~~~
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