【RM2022-装甲板跟踪击打技术方案开源】国防科技大学

装甲板跟踪击打技术主要用于步兵对哨兵的击打以及哨兵自瞄。这里我们开源了一种装甲板跟踪击打的技术方案，该方案旨在设计一个能动、可观的系统以实现对装甲板的跟踪击打。

其技术特点为：
1、基于相机触发和时间戳的时间同步技术。保证相机采集时间和角度测量时间一致以及系统延时的实时计算
2、基于当前统计模型的装甲板运动参数估计，对机动变向情况有较好的响应速度
3、视觉电控联合预测技术。根据系统延时、弹丸飞行时间和系统控制时间，更改电控端状态转移矩阵时间间隔，利用视觉发送的装甲板运动参数预测装甲板延时后的位置
4、云台控制系统优化。主要用于抵消底盘运动对云台控制的影响和保证视觉空白帧下电控端控制云台的角速度与目标角速度尽可能一致

跟踪击打效果展示：
步兵自瞄击打哨兵
哨兵自瞄效果

另外，我们开源了一个基于VS的装甲板预测代码，方便大家使用各种目标运动模型对装甲板预测效果进行测试以及相关参数的调节
仓库地址：djfijj/ArmorPredict (github.com)

技术报告见网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1YdQkF6iGtERLtojO_NChCA
提取码：k5wl

使用者注意：
1、本方案最终解释权归国防科技大学军临战队所有；
2、本开源仅限于RoboMaster参赛队技术交流，不可用于任何商业行为；
3、转载本开源作品需经过作者同意，并注明作品出处。

结语：
军临战队视觉组三个赛季以来实现了装甲板识别从无到有，自瞄跟踪从理论设计到击打实现的全过程，由衷感谢历届成员的辛苦付出以及开源社区的技术支持。在开源我们自研装甲板跟踪击打方案的同时，我们诚挚邀请各战队进行技术交流，共同推进RM视觉技术的进步。