【求助帖】空中机器人SDK模式下有时会无法控制的问题
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2020-02-24
问题描述：
在运行rm官方开源的SDK代码（修改了晶振参数移植到f405上）
发现在室外运行光流定点的飞行的时候有时会出现无法控制的情况（因为回不了学校没有那么大的室内场地），
此时LED指示灯会有黄灯闪烁改为为绿灯闪烁（平时的F模式是黄灯闪烁），
怀疑是on board 的SDK控制权被gps的控制夺走了，此时以下的控制代码的还在运行，stm32回传的数据也显示仍然处于SDK控制下
但是无人机不按照遥控或者光流结算后所给的控制指令飞行而是只进行单纯的定点悬停，一两秒后回复正常
按照官方开源的方案在控制频率250hz的时候会频繁出现这个情况，提高控制频率（1khz）后有所改善但是还是会在遥控掰杆前进然后弹回中位时可能会短暂出现这一情况
另外在刹车的时候出现的最明显，定点的时候基本就不会出现这种情况
然后飞行器状态的CtlrMode会由CTRL_MODE_HORIZ_ANG_VERT_VEL_YAW_RATE变为CTRL_MODE_ATTI_STOP。
自己研究了许久也没有很大的进展，所以希望得到指导，谢谢
在运行rm官方开源的SDK代码（修改了晶振参数移植到f405上）
发现在室外运行光流定点的飞行的时候有时会出现无法控制的情况（因为回不了学校没有那么大的室内场地），
此时LED指示灯会有黄灯闪烁改为为绿灯闪烁（平时的F模式是黄灯闪烁），
怀疑是on board 的SDK控制权被gps的控制夺走了，此时以下的控制代码的还在运行，stm32回传的数据也显示仍然处于SDK控制下
但是无人机不按照遥控或者光流结算后所给的控制指令飞行而是只进行单纯的定点悬停，一两秒后回复正常
按照官方开源的方案在控制频率250hz的时候会频繁出现这个情况，提高控制频率（1khz）后有所改善但是还是会在遥控掰杆前进然后弹回中位时可能会短暂出现这一情况
另外在刹车的时候出现的最明显，定点的时候基本就不会出现这种情况
然后飞行器状态的CtlrMode会由CTRL_MODE_HORIZ_ANG_VERT_VEL_YAW_RATE变为CTRL_MODE_ATTI_STOP。
自己研究了许久也没有很大的进展，所以希望得到指导，谢谢
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