【分享帖】高校联盟赛上静电疯车问题的小总结
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2021-04-18
一、提要:近期在高校联盟赛广东站的赛场上出现了一个令我费解的现象,那就是疯车,在场下测试和训练中从来没有出现过这样的现象,在比赛场上基本每一场都有。连夜彻查程序,不断回看比赛记录,最终发现每次疯车前4个面的装甲板都会有不同轻重程度地与场地或者其他车辆(包括敌友双方)产生碰撞,同时又回想起之前赛场上某些学校提到比赛场地中有静电问题,虽然说不排除确实有程序的问题,但是全国各地站点的比赛中疯车的次数都出现得有点多,非常奇怪。
二、原因判断:在不停地分析后,认为是赛场上某些未知因素和自身车辆问题共同导致疯车,但具体还没查明究竟是哪个因素直接导致了疯车,毕竟赛场环境难模拟出来。不过虽然不能从根本上预防疯车,我们认为能够在疯车之后自我修复,从而不至于造成错失机会输掉比赛之类的损失。通过观察疯车现象和操作手的反馈,认为主要是由控制电机的CAN数据混乱或者因短路、静电、或静电引起的后果造成的CAN总线挂起等原因造成。
三、暂时的应对方法
1、通过阅读官方手册可以知道,如果CAN总线因突发错误导致挂起离线,其中控制寄存器中有一个寄存器功能可以令挂起的CAN总线恢复功能
Hal库中配置: hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE; //离线管理
标准库中配置: can.CAN_ABOM = ENABLE; //软件自动离线管理
2、车辆的机械结构上、电路板的设计上也要考虑静电防护,这一项我们也在进行优化,没有比较直接的建议。
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