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去年参考了官方的开源教程之后，一直想试试用理论指导实践的方法来控制我们的云台，不过试了几次发现还不如手调。
今年又重新捡起这个项目，一通调试之后终于有了一些成果，想和大家讨论一下。

具体步骤就是按照教程中的一步一步来，我们基本上省去了模型验证，就拿自己辨识出来的模型用了。
最后效果是这样的

这是速度环内环，可以看到效果还是不错的，这我以前用pid调不出这个效果，上升时间是0.1秒，没有超调，稳态不差也不大，基本是一个好的内环，在这个基础上再调外环，就变得很方便了，几分钟就调好了外环。
在这个过程中，遇到了很多问题，总结如下：
1.教程中最后设置的校正器为是三阶的，但是实际用起来，三阶校正器有很多问题，类似于它的D参数很大，容易产生超调，和启动慢的问题。最后我用的两阶的校正器。
2.教程中没有说校正器的限幅问题，事实上是需要限幅的，具体方法就限制校正器的输出大小。
3.系统闭环控制，进行系统辨识，再算出开环传递函数是比较好的做法

欢迎大家讨论，因为现在论坛上说这个事的比较少，我又比较感兴趣，就发个讨论贴吧