【RM2024-哨兵导航开源】深圳北理莫斯科大学-北极熊战队
此开源是我半年以来对 ROS2 和导航的学习记录和产出，自知之明地其远不及强队开源。我希望这套仿真实验环境能为培训导航组新队员提供帮助，使他们了解导航框架及其优化方向。
使用 navigation2 作为导航框架，缝合了多种定位和里程计算法（只是调包侠），通过虚拟坐标系实现了雷达 yaw 方向旋转时仍能跟踪轨迹。
仿真环境可使用 Docker 和 DevContainer 无痛部署。
本仿真包也实现了sim2real，在仿真环境中对接输入和输出，不断实验测试体会每个参数的意义，部署实车时测量一些物理量就可以在真实环境中获得相似的效果。在真实环境中遇到意料之外的问题也可以在仿真中添加复现并尝试解决，减少频繁更换电池的痛也避免机械伤人（）
开发记录（功能演示视频）
【这下好了，真赛博调车】-哔哩哔哩
Gitee 链接（保留了所有的 commit 记录，但由于之前上传了很多没用的 mesh 导致仓库体积膨胀）：
pb_rm_simulation
Github 链接（比较干净，版本与 Gitee master 分支保持一致）
pb_rm_simulation
目前存在的一些问题
1. 仿真中雷达发布 Custommsg 的频仅 5~6 Hz，有待优化 mid360 simulation 的屎山代码。
2. i7-1165G7 仅运行导航和串口占用 80%，性能优化上也不是很满意...
3. 考虑更激进的避障策略，当前避障方案若遇到连续围堵会出现短时间静止进入 recover 状态。
致谢：
详细版写在 README 了。但仍想再次致谢！！！
中南大学FYT、华农Taurus、深技大悍匠、木鸢Birdiebot、辽宁科技大学COD、上海电力创客RM
新手开源，多有不足请多见谅，欢迎交流~
QQ：757003373
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