【RM2023-纯机械矿石掉落机构开源】华南理工大学华南虎

一、 概述

设计目的：工程机器人训练空接需要矿石掉落机构，但目前论坛中关于矿石掉落机构开源的文档较少，此处开源旨在提供一个经济实惠，稳定性高，实用性强的掉落机构的设计思路。

设计目标：

i. 一级需求：

能够夹紧金矿石，保证每块矿石姿态和高度均一致并符合赛规；能够单独控制每块矿石的掉落；能够保证每块矿石以竖直姿态掉落，轨迹竖直。

ii. 二级需求：

能够通过非电控制；能够模块化设计、便于运输。

当前实现了除模块化设计外其他所有需求。

二、 模型分享及思路

本模型主要参考了圆柱笔的结构，采用旋转底座实现矿石的夹紧，同时通过旋转底座下压以及两侧拉簧的拉力实现夹爪复位及矿石掉落

三、 存在问题：

1. 由于旋转底座由3D打印而成，其在使用过程中存在一定的磨损，长时间使用会造成其损坏，可采用其他材质代替。

2. 两侧连杆存在不同程度的摩擦，怀疑是拉簧位置不当，导致摩擦力较大。

3. 导轨平行度为保证，夹爪在滑动时存在一定阻涩性。

4. 底部重量不足，上部会有一定晃动情况，且程度较大。