【RM2023-工程视觉自动兑换+自动取矿开源】华南理工大学

本开源汇总了电控和视觉2部分。

• 电控部分包含2个模块，一个是轨迹驱动模块，一个是视觉自动兑换的电控部分。使用轨迹驱动模块可以直接给位置速度和时间信息就可以进行机械臂控制，用来写动作组也很方便。视觉自动兑换和自动取矿是通过接收视觉发来的位姿数据来对机械臂进行一个解算的，不过内部的解算是根据我们的国赛车来的，仅供参考。
  
• 视觉部分包含了对兑换站的位姿识别和对矿石的位姿识别。开源资料为“RM2023-华南理工大学-华南虎-工程视觉开源.pdf”。相关代码和库在文档中标出，大家可以自行下载。在项目中我们实现了大角度兑换以及一键自动兑换。自动取矿在原理和实现上与自动兑矿相同，这里分享矿石识别方法。
  

自动兑换效果效果可以参考视频： https://b23.tv/rXUvQjc

代码仓库链接：https://github.com/scutrobotlab/23AutoEngineer


具体说明可以参考仓库中的readme。

由于时间仓促，代码的有些部分写得比较粗糙，而且也有很多可以优化的方向，欢迎大家多多指教！

最后放一张工程mvp吧，感谢华南虎的所有人，是你们的共同努力让工程得以发挥出色

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