【RM2020-广东工业大学DynamicsX战队悬架模拟器开源】

在家无法正常开展悬架设计测试工作怎么办?
我们自己写了一个悬架模拟器, 基于MIT Cheetah的floating base dynamics, 可视化使用了ROS的rviz和rqt(算法干机械的活).

特性:

• 计算时考虑悬架的所有参数(弹簧长度, 预压, 阻尼, 各力臂长度等)
  
• 计算时考虑电机电磁模型
  

• 实时获取所有刚体的状态值(车体速度, 车体旋转, 弹簧推力, Ground reaction force, 车轮扭矩等)
  
• 方便地修改各个刚体的惯量和重心, 悬架的各个参数
  
• 多种仿真场景
  

场景:

• 从设定高度丢下
  
• 以设定速度下台阶
  
• 以设定速度刹车/加速
  
• 以设定速度飞坡
  
• 以设定速度通过侧身通过斜坡
  

比起商业软件, 目前应该还有很多问题(一个半星期写出来的锅锅锅).

仓库地址:
https://github.com/QiayuanLiao/rm_suspension

使用文档还在写, 下面是模拟器的原理:

技术报告节选.pdf