【RM2023-电机功率模型与功率控制开源】西交利物浦大学

在超级电容出现后，传统的基于缓冲能量的功率控制已经不在适用。原因是一个理想的超级电容将会无条件的补偿超出最大功率的能量，在电容电量耗尽前，缓冲能量将不再能反映电机功率与最大功率的关系，因此此时无法对底盘功率做出任何限制。为了让操作手做出更多战术选择，实现主动释放超级电容能量，我们迫切需要一个新的底盘功率控制算法。

控制底盘功率的最直接的手段便是建立电机功率模型，根据当前转速，直接计算出在当前时刻发送多大的力矩可以让电机消耗指定的功率。从而令电机消耗任意大小的功率。

本算法基于广东工业大学给出的电机功率公式并在此基础上加以改进，优化了电机模型公式的符号问题，使其考虑到了电机减速时可以输出的额外力矩。为了减少调参时间，使用Matlab 对电机参数进行拟合。

同时发现现在网络上缺少关于C620 电调解释资料缺乏，本文档还详细的解释了give_current, given_current, 相电流 & 力矩的相关概念。

开源地址：https://github.com/MaxwellDemonL ... g-and-power-control
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