【RM2019 步兵开源学习，小白读代码分享】
张富春 | 2164 | 2019-04-16 [postbg]3.jpg[/postbg]官方2019步兵开源学习，小白读代码
这个帖子是我第二次写，主要是因为之前一板图片有问题，但新的一版肯定有新的内容啦。
（开源变量无法仿真？论static在C/C++里的用法，感兴趣的小伙伴请到文末看啦）
大家好:D，我是沈阳航空航天大学SH-黑鹰战队的一名大二电控队员:hug:，对于2019官方的开源，想必大家读起来相当艰难，
本宝宝也是，但经过几个月的学习，也与不少收获，现在写出来与大家交流呀:handshake
以下开源的图片可能因为图片太小，所以有些不好读，但都在附件或者链接里啦，大家可以下载，收1金币意思一下啦:loveliness:
1.2019官方步兵开源，MindMaster思维导图
2.如何写一个指针，以电机反馈数据为例
1. 定义一个结构体
2.声明变量
3.将接收的数据存入结构体
4.建立一个读取函数
5.定义接收结构体
6.定义结构体下的变量
7.赋值 在初始化里
8.由指针写出数据
9.经过滤波还是啥算法处理后赋值
3.RM2019官方步兵，对于结构体设置不同模式方式
1.定义一个结构体 behaviour
2.设置不同情况下模式
3.设置不同模式下的。。。
4.电机定角度旋转的两个处理方式
第一个是电科开源，可以任意定角度
1.角度无限加处理方式
设置一个数圈的变量或者指针，每一次通过突变点加一次
使用时：
2.角度在-pi道pi的处理方式
使用时：
rad_format函数
5.如何写一个can发送与接收函数
6.关于static在C/C++中的使用（部分图片出自网络）
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本人还是小白啦，希望大家多多指点，今天心血来潮写的贴子，肯定会有一些小问题甚至错误，希望大家及时指正，也可以找我交个朋友，互相学习
（最后卖个萌:lol）
这个帖子是我第二次写，主要是因为之前一板图片有问题，但新的一版肯定有新的内容啦。
（开源变量无法仿真？论static在C/C++里的用法，感兴趣的小伙伴请到文末看啦）
大家好:D，我是沈阳航空航天大学SH-黑鹰战队的一名大二电控队员:hug:，对于2019官方的开源，想必大家读起来相当艰难，
本宝宝也是，但经过几个月的学习，也与不少收获，现在写出来与大家交流呀:handshake
以下开源的图片可能因为图片太小，所以有些不好读，但都在附件或者链接里啦，大家可以下载，收1金币意思一下啦:loveliness:
1.2019官方步兵开源，MindMaster思维导图
大家读开源的时候思路不清晰，这是我们自己读代码的一些方法，先写出程序的思路图
（注：附件需要MindMaster软件来读，下面是一丢丢的截图）
2.如何写一个指针，以电机反馈数据为例
有道云笔记链接：http://note.youdao.com/noteshare?id=162b26027f85406862d6fd2a5e16500c&sub=F4CBA7EA4443465D9117C5B09BA14DFB
1. 定义一个结构体
2.声明变量
3.将接收的数据存入结构体
4.建立一个读取函数
5.定义接收结构体
6.定义结构体下的变量
7.赋值 在初始化里
8.由指针写出数据
9.经过滤波还是啥算法处理后赋值
3.RM2019官方步兵，对于结构体设置不同模式方式
有道云笔记链接：
http://note.youdao.com/noteshare?id=dbfb5b5d354e0fb05d5f18f57557acab&sub=1120D0609B46498E930A0D659B7C6979
1.定义一个结构体 behaviour
2.设置不同情况下模式
3.设置不同模式下的。。。
4.电机定角度旋转的两个处理方式
有道云笔记链接：
http://note.youdao.com/noteshare?id=e9d97ccc704eb6fef4bc8c37e0550f13&sub=38E1B3733A47472AA60E000A957A7DD2
第一个是电科开源，可以任意定角度
第二个是RM2019步兵开源，虽然不能转超过180度但也有他自己的好处
1.角度无限加处理方式
设置一个数圈的变量或者指针，每一次通过突变点加一次
使用时：
2.角度在-pi道pi的处理方式
使用时：
rad_format函数
5.如何写一个can发送与接收函数
本人学了快一年32了，对can理解一直不到位，最近有了新的突破，给大家分享啦
can接收理解：
Date[0] Date[1] 都是高八位
10101010 10101010
等待接收的16位数据
0000000000000000
Date[0]<<8 变成低8位
Date[0]<<8 Date[1]
10101010 10101010
按位或
00000000 00000000
get
1010101010101010
使用
好处：传输速度快 稳定
弊：一个ID只能传8位数据
6.关于static在C/C++中的使用（部分图片出自网络）
![@@B1T]FMK9)M~2[(V7AM7~1.png](https://hz-rm-bbs-web-prod.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/attachment/pre/v1/201904/16/200740iybtmmfytiyzwqsi.png)
静态：static定义局部变量不会被刷新
比如：static int a=0；//这个只执行一遍，之后的循环不被执行刷新a的值
如果只在当前文件使用，可以这样
只在.c文件上面这样定义即可（本部分比较潦草，主要是我自己的笔记，没在乎太多，关于static在2019开源用的很广，大家可以仔细观察）
本人还是小白啦，希望大家多多指点，今天心血来潮写的贴子，肯定会有一些小问题甚至错误，希望大家及时指正，也可以找我交个朋友，互相学习
（最后卖个萌:lol）
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【RM2019 步兵开源学习，小白读代码分享】
