【RM2019-大风车能量机关制作开源】哈工大威海HERO战队
Exsusiai | 3378 | 2019-04-07 之前有几个队伍问我们如何实现的能量机关检测弹丸击打，所以我们决定把能量机关的制作过程分享出来，希望能帮到有需要的队伍。
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先上两张图以及击打效果视频
[media=x,760,570]https://v.youku.com/v_show/id_XNDEyODY1MTkyMA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]
以上为没有加上晕光片的效果，晕光片后续会贴上
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我们的大风车算是基本实现了功能，不过和官方的细节上差距还很大，比如官方的叶片是一个大装甲两侧的灯带，外面还有一圈灯带，而且灯带也不是直线，但是我们自制的就直接简单粗暴的拉直围了一圈，中间的R字logo我们也没加。
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自制能量机关的过程中，我们遇到的最大的问题是如何区分子弹打到的是哪个叶片，开始使用振动传感器的时候打到其他叶片上也会误检测。
最后我们采用的是加速度传感器，通过滤波来区分子弹是打到本叶片还是其他叶片上。
其实机构设计巧妙的话用限位开关应该也可以实现检测，不过由于前期没有进行这方面的设计，我们就没有使用。
大风车的模型已经放在了开源文件里，就不多说了（其实就是焊了一个简陋的铝架子）
关于各种灯和传感器的选型，链接也放在了开源文件里，供大家参考。
由于水平和时间问题，我们的风车做的很简陋，检测击打和亮灯的程序也许还有bug，发上来仅供交流参考，也希望其他学校的大佬能分享更成熟的方案。
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一转眼2019赛季过去了，2020赛季也过去一半了哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈，本退休老狗好久没上RM论坛了，今天上来一看很多小伙伴说开源的零件链接失效，所以就给补上了。
更新链接在【2020更新-所用产品说明及链接】文件夹里，最近没看论坛真是抱歉。链接文件里附了2020赛季新任队长的联系方式，如果又失效了就联系他吧。
说起来2019赛季虽然开源了风车，我们在家里也打风车打的好好的，可惜到比赛现场却没有调好，挺可惜的。希望今年能打风车顺利吧！也祝其他战队取得好成绩！
2020-11-29回来更新一下。不知道是什么原因附件一直上传不了，所以只能以网盘的格式放上来啦！
此次更新附上所用到的传感器以及灯条的某宝搜索关键词。目前的链接再失效时大家可以通过搜索关键词在某宝重新选型；
由于20赛季队长在忙个人事情，最近一段时间无法恢复QQ，给大家带来的不便敬请谅解！
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦链接：https://pan.baidu.com/s/1aIkfaekRkBe8FvOapiDCxQ 提取码：2484
先上两张图以及击打效果视频
[media=x,760,570]https://v.youku.com/v_show/id_XNDEyODY1MTkyMA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0[/media]
以上为没有加上晕光片的效果，晕光片后续会贴上
我们的大风车算是基本实现了功能，不过和官方的细节上差距还很大，比如官方的叶片是一个大装甲两侧的灯带，外面还有一圈灯带，而且灯带也不是直线，但是我们自制的就直接简单粗暴的拉直围了一圈，中间的R字logo我们也没加。
自制能量机关的过程中，我们遇到的最大的问题是如何区分子弹打到的是哪个叶片，开始使用振动传感器的时候打到其他叶片上也会误检测。
最后我们采用的是加速度传感器，通过滤波来区分子弹是打到本叶片还是其他叶片上。
其实机构设计巧妙的话用限位开关应该也可以实现检测，不过由于前期没有进行这方面的设计，我们就没有使用。
大风车的模型已经放在了开源文件里，就不多说了（其实就是焊了一个简陋的铝架子）
关于各种灯和传感器的选型，链接也放在了开源文件里，供大家参考。
由于水平和时间问题，我们的风车做的很简陋，检测击打和亮灯的程序也许还有bug，发上来仅供交流参考，也希望其他学校的大佬能分享更成熟的方案。
最后，祝所有的战队今年打风车顺利！嘿嘿
一转眼2019赛季过去了，2020赛季也过去一半了哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈，本退休老狗好久没上RM论坛了，今天上来一看很多小伙伴说开源的零件链接失效，所以就给补上了。
更新链接在【2020更新-所用产品说明及链接】文件夹里，最近没看论坛真是抱歉。链接文件里附了2020赛季新任队长的联系方式，如果又失效了就联系他吧。
说起来2019赛季虽然开源了风车，我们在家里也打风车打的好好的，可惜到比赛现场却没有调好，挺可惜的。希望今年能打风车顺利吧！也祝其他战队取得好成绩！
2020-11-29回来更新一下。不知道是什么原因附件一直上传不了，所以只能以网盘的格式放上来啦！
此次更新附上所用到的传感器以及灯条的某宝搜索关键词。目前的链接再失效时大家可以通过搜索关键词在某宝重新选型；
由于20赛季队长在忙个人事情，最近一段时间无法恢复QQ，给大家带来的不便敬请谅解！
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦链接：https://pan.baidu.com/s/1aIkfaekRkBe8FvOapiDCxQ 提取码：2484
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