【RM2015 心得分享】关于云台电机的一些调试
bin | 552 | 2015-03-23 根据我这几天调试大疆的云台电机，我发现了几个问题：
1、当不给云台电机速度的，只要轻轻的转一下云台电机的轴，通过CAN反馈回来的数据，我发现它的值很不稳定，突然正、突然负，所以，在做PID控制的时候，要先做好位置环的控制，再做速度环的控制；
2、云台电机正反转的值不一样：给同样的转速值，正反转的速度明显不一样，所以，我觉得在做PID控制的时候，参数也应该根据方向来改变参数；
3、当通过CAN给云台电机速度的时候，CAN反馈回来的数据才是没有问题的，反馈回来的值的方向也是正确的，（我不清楚为什么当我不给速度的，直接用手往一个方向转的时候，CAN反馈回来的值在正反跳变）；
以上是我自己的一些看法，不一定是正确的，错了请大神勿喷！
1、当不给云台电机速度的，只要轻轻的转一下云台电机的轴，通过CAN反馈回来的数据，我发现它的值很不稳定，突然正、突然负，所以，在做PID控制的时候，要先做好位置环的控制，再做速度环的控制；
2、云台电机正反转的值不一样：给同样的转速值，正反转的速度明显不一样，所以，我觉得在做PID控制的时候，参数也应该根据方向来改变参数；
3、当通过CAN给云台电机速度的时候，CAN反馈回来的数据才是没有问题的，反馈回来的值的方向也是正确的，（我不清楚为什么当我不给速度的，直接用手往一个方向转的时候，CAN反馈回来的值在正反跳变）；
以上是我自己的一些看法，不一定是正确的，错了请大神勿喷！
请问这篇文章对你有用吗？
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