【RM2020-飞镖发射架机械开源】西安交通大学速加网笃行队

飞镖作为Rm2020新增加的兵种，大多数队伍都是从零开始研发的，我们队伍也不例外。加之今年没有线下比赛，没有看到机器在赛场上的表现，也不知道别的学校的方案和数据。因此，不敢说我们的飞镖发射架已经足够优秀。
我们队现在的飞镖发射架根据规则需要，分出了云台、发射、释放和装填四个功能，利用不同的机械结构都实现了预期功能，并最大限度利用了机械结构的特性，通过传动等方式减少了需要控制的自由度和需要检测的信号，减小了电控的工作量和机器人的出错率，并且有一些创新的功能实现方案和机械结构。文章也较详细介绍了方案制定以及设计中的一些思路。
借这次开源的机会，我希望能通过分享我的一些想法和设计思路以收获一些好的批评和意见，进而提升个人和队伍的技术水平，也希望能和别的队伍交流在设计制作飞镖发射架过程中碰到的技术难点与对应的解决策略，还希望能够为在飞镖发射架方面仍面临问题的队伍提供参考，以达到促进比赛质量、技术发展的目的。同时也为构建一个更加和谐的RoboMaster技术交流、交友平台贡献自己的一份力量。

开源文档使用方法：
1.本开源资料分四个文件夹：二维图纸，三维图纸，说明文档，实物视频。
2.“二维图纸”中有“Rm2006电机法兰盘”，“卡榫”，“线轴”四个零件的加工图纸。
3.“三维图纸”中有机器人模型文件。“飞镖发射架.SLDASM”文件可以用SolidWorks2018或更高版本打开，“飞镖发射架.STEP”可以用常见三维建模软件打开。
4.“说明文档”中有“Rm2020西安交通大学速加网笃行队飞镖发射架机械开源说明文档.pdf”，详细介绍机器人的技术特点与研发总结。
5.“实物展示”中有“Pitch运动展示.mp4”，“Yaw运动展示.mp4”，“弹鼓运动展示.mp4”，“释放模块运动展示.mp4”，“装填发射运动展示.mp4”共五个视频，全面展示了机器人的运动效果。

开源文件详见：
链接：https://pan.baidu.com/s/1uEl6LmkN2dqVakoATUCYcA
提取码：pfx9