【RM2021-英雄机器人-机械结构开源】上海交通大学云汉交龙
RootThePhilo | 1832 | 2021-08-28 本帖为上海交通大学云汉交龙战队RoboMaster2021赛季英雄机器人开源贴。本开源包括内部技术交流版本英雄机器人机械结构与视觉逻辑。
一．附件链接：
二．附件内容说明
1.本开源文档分四个文件夹：说明文档、效果展示、三维图纸、二维图纸；
2.“说明文档”中有“英雄机器人开源文档.pdf”，详细介绍英雄机器人机械技术特点与研发总结，英雄机器人视觉预测与反陀螺的逻辑；
3.“效果展示”中有部分测试与比赛视频，分别展示机器人的各项性能；
4.“三维图纸”中有step格式机器人模型文件，机器人按模块逻辑分为不同的装配体；
5.“二维图纸”中有部分关键零件的工程图。
三．说明文档目录：
第一章 绪论
1.1 机器人概述
1.2 研发背景与意义
第二章 发射机构
2.1 需求分析
2.2 发射机构设计
2.3 双发问题
第三章 云台机构
3.1 需求分析
3.2 云台机构设计
3.2.1云台本体设计
3.2.2云台视觉相关设计
3.2.3云台架设计
第四章 供弹机构
4.1 需求分析
4.2 拨盘机构设计
4.3 链路机构设计
4.4 发射末端设计
4.5 弹仓设计
4.6 卡弹检查
第五章 车架
5.1 需求分析
5.2 车架设计
5.2.1 被救援机构
5.2.2 轻量化设计
5.3 防卡导轮设计
第六章 悬挂系统
6.1 需求分析
6.2 自适应悬挂设计
6.3 悬挂杆设计
第七章 轮组系统
7.1 需求分析
7.2 轮组系统设计
第八章 保护壳
8.1 需求分析
8.2 保护壳设计
第九章 视觉打击逻辑
9.1预测的基本逻辑
9.2优先级的实现
9.3反陀螺方案的确立
第十章 总结与展望
10.1 技术性总结
10.2 展望
附录 英雄机器人检修表
四．使用者需注意：
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利；
2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛；
3.本开源的最终解释权为上海交通大学云汉交龙战队所有。
五．答疑渠道：
QQ群“云汉交龙的开源答疑群”701432637
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