RMUA 2023-2024 精英赛场地仿真模型及模拟器开源

为了让参与RMUA 2023-2024 精英赛的队伍可以提前体验场地内容，组委会提供了精英赛场地的仿真模型⽂件。参赛队伍可将该⽂件导⼊仿真器中使⽤（如：gazebo等）。同时，为⽅便参赛队直接上⼿体验赛道，组委会基于该仿真模型开发了简易模拟器样例供参赛队使⽤。

该模拟器：

1. 集成了ROS操作系统，可通过ROS节点获取⽆⼈机姿态，imu以及图像数据，同时通过ROS节点控制⽆⼈机。

2. 实现了动态障碍物的实时运动效果。

3. 实现了进⼊8⾄0号框区域时⽣成侧⻛。

4. 未实现任务框的穿越以及计分逻辑。

5. ⽆⼈机初始姿态前⽅为X轴正⽅向，右⽅为Y轴正⽅向，下⽅为Z轴正⽅向，初始位置为（0，0，0.8）。模拟器的坐标系设置与实际⽐赛中场地坐标系不⼀致。

开源文件下载：

注： 该模拟器样例仅⽤于提前体验RMUA 2023-2024 精英赛⽐赛内容，实际场地道具规格及纹理以RoboMaster 2023-2024 机甲⼤师⾼校⼈⼯智能挑战赛·精英赛 规则手册为准。