【分享帖】超级好用的话题订阅的消息框架-OneMessage
摆烂电控 | 290 | 2024-02-15 OneMessage
支持同步/异步/回调/筛选/事件/队列。帮你解耦模块，写出更易读的代码有CI和单元测试覆盖，放心使用！
性能
STM32F103下开启订阅发布和log功能，使用-g优化，RAM占用增加1.25kb，FLASH占用增加2.5kb。
步兵机器人（使用C型开发板）全部模块解耦后使用话题来通信，平均每毫秒约有40次消息发布，cpu总占用率仍然小于一半。
支持
操作系统：裸机/Freertos/ThreadX/Linux
MCU:STM32/ESP32......
Github
Gitee
示例应用
1. 基本用法，bmi088发布加速度/角速度话题数据，由姿态解算、云台等任务订阅并获取数据。
2. 为每路can线创建对应的话题，使用过滤器订阅指定id的can包，实现can设备（如电机）的动态挂载
如我们步兵底盘的电机配置文件，只需要电机型号与ID即可完成反馈数据接收与控制
3. 多板/上位机通信搞不定？共享话题帮你秒杀板间通信
提供话题数据的打包与解析器，允许你将当前话题的数据打包，只要接收端创建了同名话题，就可以在任何一个平台正确解包并发布，支持拆包/组包/包间夹杂无效数据，只需无脑发送即可
4. 分等级的LOG打印，还可订阅log话题对错误进一步处理
以上示例都可在我们队的嵌入式开源[XRobot]中找到实现，还有更多功能等你来发现！
交流群
支持同步/异步/回调/筛选/事件/队列。帮你解耦模块，写出更易读的代码有CI和单元测试覆盖，放心使用！
性能
STM32F103下开启订阅发布和log功能，使用-g优化，RAM占用增加1.25kb，FLASH占用增加2.5kb。
步兵机器人（使用C型开发板）全部模块解耦后使用话题来通信，平均每毫秒约有40次消息发布，cpu总占用率仍然小于一半。
支持
操作系统：裸机/Freertos/ThreadX/Linux
MCU:STM32/ESP32......
Github
Gitee
示例应用
1. 基本用法，bmi088发布加速度/角速度话题数据，由姿态解算、云台等任务订阅并获取数据。
2. 为每路can线创建对应的话题，使用过滤器订阅指定id的can包，实现can设备（如电机）的动态挂载
如我们步兵底盘的电机配置文件，只需要电机型号与ID即可完成反馈数据接收与控制
3. 多板/上位机通信搞不定？共享话题帮你秒杀板间通信
提供话题数据的打包与解析器，允许你将当前话题的数据打包，只要接收端创建了同名话题，就可以在任何一个平台正确解包并发布，支持拆包/组包/包间夹杂无效数据，只需无脑发送即可
4. 分等级的LOG打印，还可订阅log话题对错误进一步处理
以上示例都可在我们队的嵌入式开源[XRobot]中找到实现，还有更多功能等你来发现！
交流群
请问这篇文章对你有用吗？
【分享帖】超级好用的话题订阅的消息框架-OneMessage
