「2019」【大佬说】第二期 今天的6020卡顿了吗？

问题是这样的：通过CAN控制6020电机，电调突然异常损坏，没有CAN反馈，转起来一卡一卡的云云

出现了问题，就应该先提出猜想，再进行验证。

1.猜想一：电调里CAN2芯片坏掉了

做出这个猜想的主要依据是从硬件上来考虑，CAN2芯片比较脆。

这是有可能的，毕竟“软件是可控的，硬件是不可控的”，到手的硬件损坏，特别是芯片这种东西，自己基本上是没法修的。买机载PC、摄像头、变压模块也是一样，都很看重硬件性能。

但是芯片损坏往往是致命性的，一转一卡表明尚存活。可能并不是这个问题。

2.猜想二：电机的机械故障

如果不是硬件的问题的话，那可能是机械的问题了，毕竟机械的硬核损坏也是致命的。

要看是机械问题还是CAN的问题很简单，因为6020可以用PWM控制啊。

3.CAN和PWM的区别

这里简单的介绍一下CAN和PWM有什么不同。

CAN是一种半双工通信，即是说，控制器想要控制6020转，需要发送信息，而6020也需要向控制器提供反馈，但两者发数据不可以同时进行。

而PWM就比较简单粗暴了，只需要对逆变电路开关器件进行通断来控制波形即可。

虽然PWM控制方式比CAN简单的多，但从实际效果上来看，PWM控制角度的效果还很不错，比较稳健。（PWM赛高）

（推荐一篇CAN总线的帖子：https://bbs.robomaster.com/thread-8014-1-1.html）

4.烧CAN的原因

通过试验PWM，发现机械并没有什么问题，那么，问题又回到了CAN上。

比较简单粗暴的想法是：CAN被击穿了。

什么是击穿呢？如果将电压差比作水位差的话，也就是相当于洪水来到冲毁了堤坝。

造成这种问题的原因可能是因为电源（存在短路的情况）、强干扰的存在或者是反电动势。

5.反电动势

反电动势是敌人，要坚决讨伐。:@

原因很简单，毕竟电机和发电机的很重要的部件都是线圈：

当电路连通的时候，电机转动也可以发电的，这样就产生了反电动势，而且，反电动势往往会很大。

这种现象其实很常见，比如即使没有通电，去推一辆车，只要速度稍微快一点，就会看到裁判系统亮了。

也就是说，拖车的时候为了保证速度，被拖的车需要在死亡的时候把底盘回路断掉，也就是说，要加合适的继电器；有些超级电容方案做的时候也要将反电动势考虑在内。

6.CAN线阻塞

阻塞又是什么情况呢？

当一个CAN上挂了很多个电机的时候就要考虑带宽的问题了。

带宽是描述信号或者电子线路包含或能够同时处理较宽的频率范围，如果带宽太窄的话，一次发送数据就少，数据就会阻塞。

这也就是移动、联通、电信等公司的“宽带”的含义，带宽太窄传输数据就会慢。:lol

7.显性电平和隐性电平

这也是有可能导致问题的原因。

CAN属于电压通信，CAN_H和CAN_L要满足一定的电压才能正常工作。

显性电平和隐性电平最简单的理解就是波形，高的就是显性电平，低的就是隐性电平