【RM2020 圆桌】第三期 新兵种讨论之飞镖
万众瞩目的飞镖开源文档终于在新春来临之际发布啦！！！（撒花）
大家是不是都第一时间前往围观呢？
是不是还有很多疑问想问呢？
快来本期圆桌，60分钟实时问答，攻城狮小哥站好年前最后一班岗，恭候大家~
【圆桌时间】：2020年1月22日（周三，年二十八） 14:30-16:00
【圆桌主题】：新兵种讨论之飞镖
【圆桌嘉宾】：论坛ID @YUAN.
DJI优秀攻城狮
【主持人】：@RoboMaster赛务
【圆桌流程】：11:00-12:00 实时问答环节 （嘉宾与论坛网友）
（是的，你没看错，本期全由你们来做主提问，所以快来问问题吧！可在此帖下面留言问题，攻城狮会优先回答哦）
【相关内容】：开源文档及相关资料请见 RoboMaster官网-【资料站】-【开源文件】
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以下为本期圆桌的所有问答整理：
1.开源文档里面的飞镖模型是固定翼为蓝本，翼型、弹体等设计的都很复杂，投射这么远之后直接撞击然后落地，以现在比赛常见的材料，不是成本巨高就是强度不行（3d打印）最后一场比赛结束之后很可能会报废几枚导弹的外壳，官方有考虑过成本或者耐用性方面的解决方案吗？反正打印外壳射一枚碎一枚肯定是不现实的。
答：官方的飞镖只是在探索气动布局对飞镖的优势影响。
飞镖落地会遭受冲击和机器人的碾压，可采取丢车保帅的做法，舵机以及主板摄像头可采用硬壳保护，机翼副翼建议采用epp材料，必要的时候做策略性断裂即可。
至于强度问题，如果想做高强度复杂硬壳，可以研究一下pc材料的复模工艺。
答：官方的飞镖只是在探索气动布局对飞镖的优势影响。
飞镖落地会遭受冲击和机器人的碾压，可采取丢车保帅的做法，舵机以及主板摄像头可采用硬壳保护，机翼副翼建议采用epp材料，必要的时候做策略性断裂即可。
至于强度问题，如果想做高强度复杂硬壳，可以研究一下pc材料的复模工艺。
2.（关于飞镖强度的）官方有做过开源原件里飞镖的被英雄或是工程机器人碾压碰撞的实验室，机翼有多大受损，能重复被压多少次？怎么提高飞镖强度使其能重复稳定的使用多次？答：有关于答：强度问题请参考第一问回答。飞镖受冲撞后的薄弱点可以参考开源文档的冲击仿真去寻找，并在相对位置进行加强
3.请问一下官方这个是用的什么材料什么工艺，成本多少？
答：飞镖暂时采用的是尼龙3d打印，成本较低，但强度不可靠，后期解决强度问题会采用复模工艺。
答：飞镖暂时采用的是尼龙3d打印，成本较低，但强度不可靠，后期解决强度问题会采用复模工艺。
4. 使用皮筋发射需要在下一次发射前将皮筋拉回，请问使用了什么方式？自动装填的方式又是什么呢?
答：电动，同步带。详细结构不方便透漏
答：电动，同步带。详细结构不方便透漏
5.官方在飞镖制导方面都考虑过用哪些方式呢？能否介绍一下~
答：现在制导方面只探究了弹簧和橡皮筋的弹射方式
6. 官方发布视频是微型航模的外形，那么是4个飞镖预先放置在发射架上不用自动装填吗
答：不是，现在测试阶段还是单个逐一发射，但自动装填的方案已经接近成熟了
答：不是，现在测试阶段还是单个逐一发射，但自动装填的方案已经接近成熟了
7. 飞镖的装填可用迷你气缸作为动力吗？
答：如果没有记错规则的话，装填动作应该是可以的。但还是要核对好规则。
答：如果没有记错规则的话，装填动作应该是可以的。但还是要核对好规则。
8. 官方能否推荐几种容易加工的飞镖机翼材料呢?比如聚某某烯之类的
答：epp板材
答：epp板材
9. 飞镖上的摄像头帧率要到多少才能有比较好的控制效果呢，
答：现在的 控制频率 200~300hz
10. 请问如何实现在飞镖飞行过程中微调轨迹
答：舵机控制副翼与垂尾
答：舵机控制副翼与垂尾
11. 请问官方有在飞镖翼尖做处理吗，如翼尖小翼等，对飞行会有什么影响呢？
答：翼尖的处理因为不够抗撵所以没有做处理，如果加上了会加强飞机的横滚稳定
12. 在没有制导的情况下，发射架的发射精度做到什么程度就算是“合格”或“优秀”了呢？官方有没有在内部制定这类指标呀~
答：发射架的打击精度最好控制在直径1m，这是飞镖可以弥补的精度。
13. 官方是否做过导弹外形方案的制作与相关飞行测试？
答：是的，我们每个版本都有做带控与不带控的飞行测试
14. 如何减轻发射架在发射过程中的振动?
答：对滑块做减速处理，类似于舰载机着陆航母的拦截系统。
15. 官方是否做过导弹外形方案的制作与相关飞行测试？
答：是的，我们每个版本都有做带控与不带控的飞行测试
16. 官方的飞镖是安装了推重比不大于1的动力装置吗？
答：官方飞镖是无动力飞行。
17. 官方是否做过导弹外形方案的制作与相关飞行测试？
答：是的，我们每个版本都有做带控与不带控的飞行测试
18. 飞镖触发装置的风阻如何？
答：风阻影响挺大的，具体占比可以通过ansys流体仿真得到结果
19. 目前是否达到了赛用精度的制导？赛时可否四枚飞镖同时发射？官方飞镖是否安装了动力推进装置？若安装了，推重比是否大于1？
答：达到了。无安装推进装置.
20. 飞镖的副翼和垂尾是用几个舵机控制的？
答：副翼各一个，垂尾一个。
21. 测试的时候加过触发装置吗，对飞行轨迹有影响吗
答：有加，触发装置会增加风阻，轨迹影响请自行测试
22. 官方关于导弹外形方案的测试结果（视频）和测试方法（如发射方法）可否告知？
答：外形设计方案无法告知，请自行设计吧。发射方法采用皮筋发射。
23. 官方制作飞镖的过程中有没有明确了的错误方向，能不能展示出来避免踩坑? 官方的测试实验中有没有好用的实验方法
答：关于踩坑点有在开源文档里说明。
24. 导弹外形是否因为测试结果不理想而被官方放弃？
答：导弹外形因为内部空间放置以及与发射架的搭配问题尚未考虑
25. 飞镖的视觉识别灯什么时候开始售卖
答：不明白你说的是什么灯。
26. 官方所用皮筋参数能否公开一下
答：不能公开。
27. 官方飞镖的造价多少钱一个，发射架呢
答：不可奉告。
28. 根据视频所示，我感觉皮筋的形变量是比较小的，我也尝试过，感觉皮筋提供的动力还是不够，官方怎么就把能让飞镖飞那么远呢，能说一下皮筋具体型号或参数吗？
答：如果一根不够就拉两根。
29. 摩擦轮发射的方式官方有无考虑过？
答：没有考虑过。
30. 官方 的飞镖制作工艺在大多数学校的战队实验室中是否可以自己加工？若不可，定制成本多高？
答：复模工艺偏向于手工，有兴趣可以了解一下。定制成本较高的。
31. 官方是怎么对飞镖进行整体的姿态调试的，四轴可以架起来调，那飞镖是要在飞行中才可以进行姿态修正的
答：多做几个飞镖测试版进行实际飞行测试，可以读陀螺仪数据，也可拍摄高帧率视频，学校有条件的可用风洞测试。
32. 官方飞镖发射架中滑块和飞镖的总质量是多少，换句话说，飞镖发射过程中，被加速的物体总质量是多少
答：飞镖150g，滑块加基座大概10g
33. 测试视频中的飞镖外壳有做表面处理吗？或者说官方建议处理表面吗？
答：无，有条件的当然建议，降低表面粗糙度，减小阻力，但影响不会太大。因为主要的阻力来自于压强。
34. 官方的发射架是用皮筋做发射动力的，但皮筋相对来说比较容易老化，这个问题官方有什么考虑吗？
答：橡皮筋老化还是在可以接受范围内的。
35. 官方在飞镖制导方面都考虑过用哪些方式呢？能否介绍一下~
答：只考虑过视觉制导。
36. 官方能否在15秒内发射四个飞镖？
答：暂时不能。
37. 视觉识别这个重量可能会超标啊，请问官方是怎么解决的？
答：官方没有超标。
38. 视觉识别可以将技术模块放置在发射装置中吗？怎么进行数据传输？
答：不可以
39. 飞镖离开基座后是怎么保证飞镖不倾斜的？
答：注意发射架的制作精度，注意飞镖的对称度。
40.能否给摄像头选型和飞镖MCU选型指一个方向？或者举例可用的型号？
答：官方目前在测试用的就是C型板，视觉识别和控制程序跑在同一块板子上
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