【求助帖】关于青少年挑战赛能量机关的问题

做了几天的能量机关的程序，因为没有设备和场地，暂时只能在模拟器里进行，有几个问题，希望有大神能帮忙解答一下
1.第一个版本是最弱智的版本，只用了识别并瞄准，实际情况就是太慢了，效率太低
2.第二个版本加入了PID控制器，用PID控制器控制云台的瞄准目标，模拟器里没问题，在借来的现实场地里发现只能打1.2，到3的时候就晕了
3.第三个版本是在网上和别人要的，只有了简单的算法，设计思路看懂了，但是实际情况一个都打不到

所以这个激活能量机关应该怎么设计程序呀，感觉这个程序搞定了基本上就能赢比赛了，太困扰我了呀