【RM2021-工程机械开源】西南石油大学 铁人战队
阿江啊 | 294 | 2021-08-27 
工程车是虽然是传统兵种，但是今年规则的改动非常大，取消了的弹丸交接，增加了取矿功能。同时增加的还有障碍块功能。可以说，工程车是功能最复杂的一个兵种。
同时，网上相关的资料比较少，对于我们这样的新队伍来说是个不小的挑战。为此，我队在工程的研发上付出了很多的资源，最后做出来的机器人也算达到了我们自己的要求。
相较于其他学校的工程车，我队工程尺寸很大，在重量和尺寸上非常非常接近极限，很长一段时间在对机器人进行减重处理。
尽管如此，我们也没有“阉割”工程车的功能。
大小资源岛取矿（最多一次取三个矿石）、矿石兑换、矿石翻转、地面取矿并翻转、空中抓取矿石、刷卡救援、拖拽救援、障碍快搬运，还有简单高效的底盘悬挂等都能很好的实现。
可能从比赛的结果上来看（在单项赛全国赛的时候，有一个矿石没兑换上），所谓的全功能并没有起到多大的作用，但是这也我队追求创新的一种体现吧。
此工程可能比不上强校的工程车，稳定性上也欠佳，但是结构上比较新颖，毕竟是第一次做RM,第一次做工程车，开源出来也是希望能和大家一起交流讨论，共同进步。
特此感谢，工程设计者机械组组长许云，工程电控组的李柯翰和张泽宇、马腾以及全体队员。
“极致者可敬，创新者无畏”，愿铁人战队和大家共同进步！
一、附件内容说明
1.本开源资料分三个文件夹：说明文档，效果展示，三维图纸。
2.“说明文档”中有“工程车机械开源说明文档.pdf”，详细介绍机器人的技术特点与总结。
3.“效果展示”中有“大资源岛取矿”，“地面取矿”，“小资源岛取矿”两个文件夹，每个文件夹内有相关内容的MP4文件或GIF文件。
4.“三维图纸”中有机器人模型文件。其中，总装配体为“总装”，内含图纸设计树，需要用SolidWorks2018及以上版本打开，可在设计树中打开每个模块。
若无合适版本的软件，可打开“总装.STEP”进行查看。模型文件的各子装配体零件均按模块逻辑放置在不同文件夹中。
二、使用者徐须知
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。
2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。
3.本开源的最终解释权为西南石油大学铁人战队所有。
三、附件链接
1.本开源仅限于RoboMaster参赛队之间队内交流使用，不得用于任何商用行为，开源者保留采取一切法律措施的权利。
2.开源目的在于加强参赛队之间交流，尤其是帮助新队伍在有限的条件下使不同的技术部门齐头并进、快速地成长起来享受比赛。
3.本开源的最终解释权为西南石油大学铁人战队所有。
三、附件链接
提取码：swpu
四、答疑渠道
西南石油大学RM开源交流群：1014657598
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