【求助帖】关于6020电机CAN发送控制值的疑问
专业写BUG30年
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2022-07-27
为了给后面的学弟做点技术积累，最近在做重写CAN通信控制RM系列电机的工作，主要是加入一些注释让他们更好理解，在处理给6020发送的数据时遇到的疑问。
在看电机用户手册时，发送到3508&2006电调的CAN报文都是电流值，而根据手册描述给6020发送的是电压值，驱动器再根据电压值做闭环，如下左图。但是在我去查看C板配套教程时，这里面的描述又变成了电流控制值，如下右图。所以就产生了点疑问，又实际测试了一下。
我实际测试时确实现象会不同，给2006和6020发送同样的报文时，2006是以某一个速度在转动，而6020是转一个角度，停顿一下，而且这个转动的角度与CAN发送值成正比。
这时候我就是真的不理解了，不明白6020这个发送的是个什么数据，希望论坛里有大佬看到可以帮我解答一波（还有就是为什么官方的两份文档里描述的为啥会不一样，到底是电压还是电流，这个也挺怪的）
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