【分享帖】机器操作系统初级教程【连载三】
哈哈哈
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2015-12-22
在ROS中程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐，因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。
在Linux下当要输入一个完整的软件包名称时比较繁琐，我们会使用Tab补齐，在ROS中同样支持这个功能，善用这个功能增加生产效率。
一、Rospack=ros+pack(age)
功能：rospack允许你获取软件包相关信息
格式：rospack find [package-name];package-name是包名称
例程：rospack find roscpp
返回结果：在ubuntu12.04下，返回/opt/ros/hydro/share/roscpp
二、Roscd=ros+cd
功能：对ROS文件系统允许利用包的名字直接切换到相应的文件目录下。
格式：roscd [locationname[/subdir]]，[locationname[/subdir]]是[本地包名称/子目录]
例程：roscd roscpp
返回结果：就直接跳到那个目录下了，输入pwd看到
/opt/ros/hydro/share/roscpp
备注：
roscd将只能打开存在与环境变量ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录
使用命令
ROS_PACKAGE_PATH
或
export | grep ROS 查看 ROS_PACKAGE_PATH后的文件。
显示结果：
/opt/ros/hydro /share:/opt/ros/hydro/stacks，中间用冒号隔开。
其它roscd用法：
1、直接切换到一个软件包或软件包集中
命令：roscd roscpp/cmake
Cmake为roscpp下的子目录
2、直接切换到ROS保存日记文件的目录下
命令：roscd log
如果没有运行过任何ROS程序，则会报错，负责跳转到改目录下
三、Rosls=ros+ls
功能：直接利用包的名字，去列举包中的所有文件即文件夹，而不用使用绝对路径。它的使用和roscd是一样的，只有存在于ROS_PACKAGE_PATH中的目录及其子目录才能使用这个命令。
格式：roscd [locationname[/subdir]]，[locationname[/subdir]]是[本地包名称/子目录]
例程：rosls_roscpp_tutorials
返回结果：列出目录roscpp_tutorials下的所有文件。
转自：http://forum.eepw.com.cn/thread/277869/1#7
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