根据交流群、论坛、B站的交流情况对哨兵方案选择进行一个较详细的探讨，如果有误，敬请指正！
1、关于供弹
上供弹：由于要装750颗弹丸（约2.4kg），pitch轴部分应该会很重，且yaw轴部分的转动半径会比较大，电控应该非常难调。可以说上供弹基本不太现实，除非像19赛季以前老英雄那样，但这样就没法小陀螺了，所以可以直接舍弃。

下供弹：可直接参考英雄来设计，云台轻，链路长，需要设计滑槽（据开源和交流情况看，这部分对很多队伍来讲难度应该会比较难，或者说这里容易卡弹），不过会对电控较友好。此外，下供弹又可以有下后供弹和下中心供弹这两种选择。下供弹开源：各英雄开源+22赛季华南虎；中心供弹开源：22北信科+21北理工英雄+21哈工大哨兵+22哈工大英雄（B站答辩）

半供弹：其yaw轴部分转动半径较大、重量较大，因而转动惯量会较大，需要通过同步轮或齿轮传动增力矩，目前已有半下供弹(后) -- 北京工业和半侧供弹 -- 哈工程+西南交通

这两种开源方案，此外还可以有半中心供弹这种方案，当然也可以有半中心侧供弹（弹仓在中心，左右侧出弹），转动惯量可能小点？

2、关于双发射机构
双发射机构，目前应该就两种选择：一是双头，二是双枪。双头打击范围广，如果做好了的话，还可同时击打多个目标，当然做双头的金钱、人力、时间成本都应该比较大，对大多数队伍来讲，应该不是一个好选择，此外，它的重量也相对大一些，不知道今年有没有强队去挑战一下。

双枪的三种类型：双枪管同时射击（22：南航双螺杆拨弹）、枪管交替射击（22：哈工程旋转、西南石油平移--B站视频），固定交替射击（21：深大、华农舵轮双枪、东南、西交利物浦等），这些队伍的拨弹（2006）和摩擦轮（3508）布局方案也各有不同，深大：1个两侧拨弹+2组竖直摩擦轮+左右布置；东南、华南农：2个向中拨弹+2组摩擦轮+上下布置；西交利物浦；3摩擦轮水平布置。

对于交替射击来讲，枪管交替要比固定交替的重量更轻，可以减少电机数量，设计难度略大一点点，基本差不多。而今年哨兵的冷却加上枪管交替感觉火力一定很猛，当然，如果是双枪管同时射击这个火力肯定更猛，就不知道750发够不够用了。

3、关于底盘
底盘没啥好说的，只在巡逻区跑的话，麦轮、全向轮、舵轮哪种都行，独立悬挂就行，考虑需要爬坡，自适应悬挂可能会好点？如果斜坡附件人工智障时，也许，可能，说不定就不翻车了？emm，这应该是超超小概率事件吧，而且最后可能不爬坡只在原地小陀螺了。

4、关于组合
感觉很多人力、经费不足的队伍，应该会选择普通的麦轮+单枪+下后供（或半下后、半侧后供），而人力、经费较充足的队伍应该会尝试半侧供弹（或半下供弹）+枪管交替？毕竟截至目前，半供弹和而枪管交替也都开源了不少。就个人而言，还是比较期待以下组合：半中心供弹（或半中心侧供弹）+枪管切换、半侧供弹（或半下供弹）+双拨弹+枪管同时射击

最后，欢迎大家一起来探讨，很期待各位的精彩方案，希望今年比赛能顺利举行。