【求助帖】各位是如何使用步兵车校准软件的？

我们队伍开始的时候由于梯形板较少，把步兵车的板子也擦除了，用作开发。现在我们想重新恢复步兵车，然而已经没有固件了。现在在开发的过程中我们想使用步兵车校准软件，来完成陀螺仪的姿态解算，和PID控制环，请问各位是如何把数据传送到USART上的？