此方案采用的是M100改装E1200专业版动力套装。当然除此之外还可以用N3飞控加上合适的动力自行组建空中机器人。

一、整体方案：

1、配合E1200专业版的碳管为25mm，机臂的安装件、脚架、桨保护罩需要重做；

2、方案采用一个下视Guidance作为悬停（稍微有一点飘，个人觉得在可接受范围，Guidance需避开下面的云台）；

3、采用上下双电池续航，具体安装方法详见M100官网；

1、由于专业版的电调是集成在电机座下面的，所以打开包装我们要接的线就是这几根：

2、在这7根线中有一根是多余的，就是这根↓，我们先剪断，并用热缩管包起来

3、接线来就是这6根线对应于M100的定义

4、电源XT30的口，4PIN线我是用杜邦线做的，（后面可能会为大家配4PIN线，当然大家也可以把原来电调的线剪断焊上），接线改装完成：

5、下图是M100中心板电调的接口定义

白点为起点，依次是PWM、GND、485B、485A

6、E1200接在M100中心板上

（注:M1/M3：CCW；M2/M4：CW）

三、电池测试说明

1、测试使用两块TB47D电池。两块电池中主电池的电池仓所有线正常连接飞控，副电池只需将XT60的接口接在中心板上就好。其他不要接，不然无人机无法启动。（详见官网M100）（因为第二个电池仓不需要与飞控通信，所以可以用步兵新电池架）

2、两块TB47D电池在整机重量7.5Kg，摩擦轮开启的情况下，可飞行十分钟左右（未包含裁判系统耗电）。

3、飞行七分钟后，电池会升温到50°左右，属于正常情况（用过的电池最好等温度下降一些再充电）。

4、在整机质量比较大的时候，尽量不要使用单块电池测试，否则电流过大可能会引起电池过流保护，或者温度过高引起高温保护，都会断电，可能炸机。

5、两块电池需同时开启，在飞行过程中如果电池电量不一样，可能会出现充电情况，属于正常现象。（注：不要用电量相差较大的电池进行飞行测试，互相充电对能耗损失较大。）

四、天线安装

M100自带的四根天线要留着，按照正确的顺序，对应机臂M1/M2/M3/M4竖直安装在脚架上，不然会影响信号。

五、安全注意事项

1、在接线完成后，一定！一定！一定！要拆掉桨，先测试4个电机是否能正常启动、加速、停止。每个电机的转向是否正确。

2、由于整机质量比较大，可能需要调一下EXP，起飞的时候一定要轻推油门，否则容易直接冲到屋顶（内测时因为这个炸过机，前车之鉴）。

中心板上一共有5个电源口，2个XT60，3个XT30。XT60作为两个电池仓的输入端，XT30一个供Gudance，一个给妙算，还有一个给裁判系统。

顺带提一下为了减轻整体摩擦轮重量我采用Snail电机/电调作为摩擦轮，经过测试在摩擦轮外径4Xmm，电机轴距5Xmm，占空比1180的时候射速稳定在24m/s，射频7发/s，最大掉速不超过0.12m/s。

云台还是建议采用两轴云台，目前测试的结果表明：单轴云台比较难瞄准。

关于裁判系统：无人机一样会配备：主控、测速、图传、UWB、独立的指示灯灯条，主控会有无人机定制版，比战车版轻。