【RM2015 心得分享】关于云台电机的一些调试
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根据我这几天调试大疆的云台电机,我发现了几个问题:
1、当不给云台电机速度的,只要轻轻的转一下云台电机的轴,通过CAN反馈回来的数据,我发现它的值很不稳定,突然正、突然负,所以,在做PID控制的时候,要先做好位置环的控制,再做速度环的控制;
2、云台电机正反转的值不一样:给同样的转速值,正反转的速度明显不一样,所以,我觉得在做PID控制的时候,参数也应该根据方向来改变参数;
3、当通过CAN给云台电机速度的时候,CAN反馈回来的数据才是没有问题的,反馈回来的值的方向也是正确的,(我不清楚为什么当我不给速度的,直接用手往一个方向转的时候,CAN反馈回来的值在正反跳变);
以上是我自己的一些看法,不一定是正确的,错了请大神勿喷!
1、当不给云台电机速度的,只要轻轻的转一下云台电机的轴,通过CAN反馈回来的数据,我发现它的值很不稳定,突然正、突然负,所以,在做PID控制的时候,要先做好位置环的控制,再做速度环的控制;
2、云台电机正反转的值不一样:给同样的转速值,正反转的速度明显不一样,所以,我觉得在做PID控制的时候,参数也应该根据方向来改变参数;
3、当通过CAN给云台电机速度的时候,CAN反馈回来的数据才是没有问题的,反馈回来的值的方向也是正确的,(我不清楚为什么当我不给速度的,直接用手往一个方向转的时候,CAN反馈回来的值在正反跳变);
以上是我自己的一些看法,不一定是正确的,错了请大神勿喷!
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