【RM2019-空中机器人的开源文档和图纸】
南华大学MA战队 | 1072 | 2019-06-02 M100+云台
屌丝专用，大佬请绕路
五月份南部分区赛我们队总共打了四场比赛，很遗憾没能进入复活赛名单，而我最遗憾的是我们的无人机只在第一场比赛中起飞过，而这一场在蓝方，其余三场都在红方当固定炮台。这架m100没有加guidence原因很简单，动力已经不允许了，整个云台加上裁判系统加120发左右的弹丸总质量是2.2kg左右，这个重量在我平时飞包括在候场区的时候都是可以的，而且还能手动悬停。比赛的时候后面三场不能飞的原因推测可能是蓝方的干扰比红方强，在靠近蓝方停机坪的外面那一侧全是电子设备，我在观众席上面发现的，在下面看不到
云台的pitch轴和yaw轴都是用的15kg舵机控制，yaw轴用舵机控制没问题的，很稳，pitch轴因为没有上置弹仓，重量有点大，弹丸的速度在27-28之间，这个时候有轻微的抖动；拨弹轮用得上2006电机。图片上用的是820电调，后面改成了c610电调，重量小。
关于卡弹的问题，一直很玄学。我用的拨弹轮是图片上的这种，旁边用的是扎带，我把整个发射机构做出来到快要比赛这段很长的时间都没有发生过卡弹，到比赛前两周换了一个2006电机之后就发生卡弹，之后再怎么试总会有那么一两次卡弹，悲催的是比赛的时候也发生卡弹了，这应该是一个不太成熟的拨弹轮结构
关于弹频：之前有测试过120发弹丸在10s左右打完
重心问题：![]()
非常简单粗暴，在板子上打了一排孔位，慢慢调
附上云台的三维图纸
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