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本赛季对机器人装弹的规则进行了修改,上场的机器人不再需要清空弹药,即可以预装弹丸。因此,为机器人设计更大的弹舱,可以提高机器人的火力持续性,减少实体补弹次数或者避免实体补弹,进而提高机器人的作战能力。
供弹系统是本车的核心结构,需要实现双供弹链路的下供的下供弹。 传统的下供弹系统只能给一条弹路供弹,连接底盘和云台的弹路需要与云台转轴同心,使得云台可以自由旋转。这种设计无法满足大于1条的弹路,因为与转轴同心的路径只用1条。 因此,为了实现双供弹链路的下供弹,本项目重新设计了一种下供弹系统,其原理是使整个供弹系统(不包括弹舱)与云台yaw轴一同旋转,从而使得两条弹路可以不与yaw轴转轴同心。为了防止旋转时供弹系统与底盘之间的干涉,整个供弹系统被设计成圆盘形,两条供弹链路和电路放置在一个直径更大的圆形管道中与云台连接。这种设计可以保证旋转时不会出现机械干涉,受到弹丸的摩擦阻力也较小。 为了在一个圆形的空间内给两个链路供弹,本方案使用了一个大拨盘为两个链路同时供弹,两个供弹链路的入口呈中心对称。为了保证两个链路的出弹速度较为一致,使用了双层拨盘的设计,这样拨盘的第一层将子弹拨入链路后,第二层的子弹会快速落下来,保证经过下一个链路入口时第一层依然有子弹。
为了满足大拨环需要的大扭矩,本方案采用了两个2006电机来驱动拨弹轮,电机放置在核心结构内,通过齿一同轮驱动拨弹轮旋转。拨弹电机必须固定在会随yaw轴旋转的零件上,而不能安装在底盘上,否则拨弹时的力矩会极大的干扰云台yaw轴的旋转。
材料选择方面,由于零件结构复杂,且对表面光滑度有较高要求,因此使用光固化打印工艺进行制作。队里的打印机打不了这么大的零件且不好操作,因此选择发外。 为了塞入拨弹电机,以及避免支撑造成的表面粗糙,核心零件被拆分成多块,保证了电机可以被安装进去,以及打印过程中不需要支撑。
发射机构主要的需求就是适配下供弹系统。根据上一节的结论,供弹链路应尽可能的短。弹路延伸到云台后,分别拐到云台两侧,并通过一个U型弯道连接到发射系统的转轴。转轴部分使用铝合金就机加工件,能够让子弹通过的同时保证了旋转轴的强度 云台部分的弹路都加上了轴承,以减少弹路的阻力。
本车的底盘与英雄机器人的结构大致相同,主要改动为: 缩短了轴距,以适应步兵的尺寸要求。 修改了yaw轴电机的位置,以为弹舱腾出空间。 修改了弹舱的位置和供弹系统的布置。 更改了减震器的型号,新的减震器弹性系数更低,也更便宜。 修改了部分细节以便于安装。 此底盘的设计思路、存在的问题等与英雄机器人大致相同,再此不做赘述。 英雄机器人的开源资料连接为:【新提醒】技术报告 厦门大学RCS RM2023 技术报告开源【RoboMaster论坛-科技宅天堂】
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