[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
顾问ASR-Crash
 楼主| 2023-8-3 19:34:44 显示全部楼层

马上注册,玩转Robomaster!

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?立即注册

x
本图纸由厦门大学机器人队 RM机械组四朝元老 冯敬超同志提供并授权发布。
冯敬超同志表示:倾注了他对RM的全部理解。
开源内容请移步评论区。

双枪管步兵渲染图

双枪管步兵渲染图



跳转到指定楼层

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员角尖大帝
2023-8-3 20:02:41 显示全部楼层
完整图纸网盘连接:链接: https://pan.baidu.com/s/1QBdP57V_-ZIDbuSm5AzxbQ?pwd=66z7 提取码: 66z7

本赛季对机器人装弹的规则进行了修改,上场的机器人不再需要清空弹药,即可以预装弹丸。因此,为机器人设计更大的弹舱,可以提高机器人的火力持续性,减少实体补弹次数或者避免实体补弹,进而提高机器人的作战能力。
供弹系统是本车的核心结构,需要实现双供弹链路的下供的下供弹。
传统的下供弹系统只能给一条弹路供弹,连接底盘和云台的弹路需要与云台转轴同心,使得云台可以自由旋转。这种设计无法满足大于1条的弹路,因为与转轴同心的路径只用1条。
因此,为了实现双供弹链路的下供弹,本项目重新设计了一种下供弹系统,其原理是使整个供弹系统(不包括弹舱)与云台yaw轴一同旋转,从而使得两条弹路可以不与yaw轴转轴同心。为了防止旋转时供弹系统与底盘之间的干涉,整个供弹系统被设计成圆盘形,两条供弹链路和电路放置在一个直径更大的圆形管道中与云台连接。这种设计可以保证旋转时不会出现机械干涉,受到弹丸的摩擦阻力也较小。
为了在一个圆形的空间内给两个链路供弹,本方案使用了一个大拨盘为两个链路同时供弹,两个供弹链路的入口呈中心对称。为了保证两个链路的出弹速度较为一致,使用了双层拨盘的设计,这样拨盘的第一层将子弹拨入链路后,第二层的子弹会快速落下来,保证经过下一个链路入口时第一层依然有子弹。

       为了满足大拨环需要的大扭矩,本方案采用了两个2006电机来驱动拨弹轮,电机放置在核心结构内,通过齿一同轮驱动拨弹轮旋转。拨弹电机必须固定在会随yaw轴旋转的零件上,而不能安装在底盘上,否则拨弹时的力矩会极大的干扰云台yaw轴的旋转。
材料选择方面,由于零件结构复杂,且对表面光滑度有较高要求,因此使用光固化打印工艺进行制作。队里的打印机打不了这么大的零件且不好操作,因此选择发外。
为了塞入拨弹电机,以及避免支撑造成的表面粗糙,核心零件被拆分成多块,保证了电机可以被安装进去,以及打印过程中不需要支撑。

发射机构主要的需求就是适配下供弹系统。根据上一节的结论,供弹链路应尽可能的短。弹路延伸到云台后,分别拐到云台两侧,并通过一个U型弯道连接到发射系统的转轴。转轴部分使用铝合金就机加工件,能够让子弹通过的同时保证了旋转轴的强度
云台部分的弹路都加上了轴承,以减少弹路的阻力。

本车的底盘与英雄机器人的结构大致相同,主要改动为:
              缩短了轴距,以适应步兵的尺寸要求。
              修改了yaw轴电机的位置,以为弹舱腾出空间。
              修改了弹舱的位置和供弹系统的布置。
              更改了减震器的型号,新的减震器弹性系数更低,也更便宜。
              修改了部分细节以便于安装。
       此底盘的设计思路、存在的问题等与英雄机器人大致相同,再此不做赘述。
       英雄机器人的开源资料连接为:
【新提醒】技术报告 厦门大学RCS RM2023 技术报告开源【RoboMaster论坛-科技宅天堂】
回复 支持 3 反对 0

使用道具 举报

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
步兵opteron
2023-8-4 12:38:52 显示全部楼层
nbnb,赶快安排我们队的机械去研究
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员角尖大帝
2023-8-3 20:36:53 显示全部楼层
关于供弹系统的可靠性说明:本供弹系统原理经实际测试完全可行,供弹非常稳定顺畅,弹路(与弹丸接触的部分)发射弹丸约两千发,连续发射约800发(满仓),从未出现卡弹现象。

但是依然有致命问题:拨弹电机本身会卡住。。。
最大的问题在于拨弹电机的布置,拨弹电机内置在打印件中,留给拨弹电机的空间非常有限,导致转子非常容易卡住,进而损坏拨弹电机。
这个问题是由于:最初设计拨弹系统时将拨弹电机放置在了底盘上,通过外置齿轮驱动,在设计完成后意识到了力矩干扰的问题,才修改成内置电机的设计,屎山设计导致修改核心部分的大小几乎不可能,导致留给拨弹电机的空间非常极限,留下了这个致命隐患。
比赛后期由于拨弹电机频繁故障,只有单个拨弹电机能够转动,经实际测试,单个拨弹电机能够完成拨弹,可靠性未知。


同时,此底盘的设计过于复杂,且榫卯结构过多,难以拆卸。非常不便于进行维修。

最折磨的是,本车最难更换的零件是位于核心处的拨弹电机,而他也是最容易损坏的零件。
归根结底是由于底盘设计过于复杂,且欠缺快拆设计导致的,这方面仍需大力优化。


回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员角尖大帝
2023-8-3 20:16:41 显示全部楼层
发射机构后方的NX固定部分由于频繁更改导致文件出现了一些错误,但由于不是本车的设计重点,没有做进一步修复,看起来会有一些bug
回复 支持 1 反对 0

使用道具 举报

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员角尖大帝
2023-8-3 19:48:31 显示全部楼层
因为本人账号未能满足发帖需求,故采用此方式进行开源,敬请谅解

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
英雄oakfox
2023-8-4 15:54:50 显示全部楼层
之前有过类似的想法,当时想的是将拨叉和拨弹电机固定在底盘上。当车不打弹时,拨弹电机给拨叉提供相应的力矩使拨叉跟随云台转动(即与云台相对静止),防止弹误入弹道。当要打弹时,拨叉电机在原有的跟随上加上拨弹所需的力矩使弹拨出。可能对电控不那么友好。

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员角尖大帝
2023-8-5 16:54:59 显示全部楼层
oakfox 发表于 2023-8-4 15:54
之前有过类似的想法,当时想的是将拨叉和拨弹电机固定在底盘上。当车不打弹时,拨弹电机给拨叉提供相应的力 ...

我一开始也是这样设计的,但中途意识到拨弹所需扭矩可能比较大,驱动yaw轴的6020可能根本就没法抵消拨弹力矩,于是改成了现在的设计

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
正式队员破晓OAO黎明
2023-8-9 20:01:15 显示全部楼层
大佬,有英雄的开源吗

[机械设计] 【RM2023-双枪管下供弹步兵机械开源】厦门大学

[复制链接]
梯队队员han_shan_zi
2023-8-10 10:00:47 显示全部楼层
给我们初学者提供了很大帮助
您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

触屏版 | 电脑版

Copyright © 2024 RoboMasters 版权所有 备案号 粤ICP备2022092332号

快速回复 返回顶部 返回列表