【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

4. 步兵电控组在和视觉组对接时，视觉组会给我们传回pitch轴和yaw轴的数据，视觉组传来的数值不是固定的，一直在一定的范围内变化（可能是云台不稳造成的），所以使云台一直抖动（pitch轴一直上下震，因为pitch一直追视觉那个变化的值）这个问题只靠调内外环pid可以解决吗，还是应该先处理数值，像取个平均值，还有那个卡尔曼滤波加上之后，好像没有什么变化，甚至有的时候更加的震。如果需要处理数据有什么好办法。

5. 在步兵刚刚检测到装甲板的时候，视觉传回的pitch轴的数有一个越变，突然数值变得很大，云台就会使劲震一下，在不到1秒之后数值恢复到正常范围，云台也恢复正常。我们应该怎样处理这个值，有什么好办法。

A：不推荐在嵌入式端进行处理， 对于视觉的数据，应该由视觉的同学来保证数据稳定性， 基本的要求都应该是数据应该是收敛的， 如果需要嵌入式端进行处理，我觉得这个可以使用一下中值滤波，去除反复跳变的数据

做视觉C++比python好吗？

6.目前参赛队伍的机器人主控采用的多为STM32,STM32的CAN收发器Fifo的深度仅有3，这就导致了如果CAN线上设备过多则容易试得在某些时刻丢失掉部分数据，或者是CAN线上有一个发送速率很快(比如远超1KHz)的设备持续发送信息也会导致有时无法解析到其他设备(电调等设备都是1KHz)的报文信息，请问官方在这一方面有什么方法解决吗？
如果是stm32未能及时处理，可以试试将CAN的中断优先级提高，或者添加临界区保证不被其他任务打断，

7.请问云台控制线程的运行频率在多少会比较适合，还是要需要根据装甲检测的频率来动态调整吗

陀螺仪姿态解算的时候会融合加速度计，但是这个融合解算过程需要一定的时间，具体就会表现为云台PID控制之后，加速度计融合到姿态解算中使得这一位置的姿态角发生改变，PID控制器又开始进行输出，导致云台又开始缓慢进行调节之后稳定。且在加速度大的情况下云台容易出现抬头点头现象，请问这个如何解决呢？

【消息通知】RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档以及例程今天在Github上刚刚开源，大家速速前往查看：https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples。 请大家火速扩散哦。

7. B版的官方程序 枪口热量还有底盘功率的数据来源于哪里？裁判系统里面并没有赋值 也有没有调用呀（小哥哥 回复我一下）

A:来源于裁判系统的电源模块上的用户串口，需要用3pin串口线连接到C板的3pin串口，故而需要 需要一套裁判系统主控和裁判系统电源模块

请问一下，官方开源的步兵代码中的遥控器是运用PB6（uart1）接收数据，进行处理得到ch的值，那么用DMA中断比用串口直接中断有什么好处

c620的dome的
MX_FREERTOS_Init();
osKernelStart();
这两函数缺少一个都不行，debug测试第二个函数是发送数据的能详细说一下这两个函数吗

使用的是A板，上面18个GPIO口可以自己随意设置，想接受其他传感器返回的数据（支持AD或I2C），想问下大家是写的GPIO模拟口还是用的自己的板子？