【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

8. 想知道CAN总线控制电机和PWM控制电机的区别，就除了接线数量的差别外，还有什么呢？对这个不是特别了解

使用CAN可以获取到电机的转速 角度等消息，但需要自己实现控制，如果PWM控制电机，内置控制器，可以认为是当一个舵机使用

9. 我想请教下，在由编码器的值推算车子运动的里程的时候，即函数“mecanum_position_measure”中，为什么用编码器的数值“total_ecd”进行计算，是这样的算法误差比较小吗？为社么不把每个时间段内运动的距离进行积分呢？

这是ICRA的程序代码， 暂不回答，等其他问题回答

RoboMaster开发板C型的主芯片具体是什么型号？

官方有开源出来视觉python代码吗

djiuser_oMkvf69 发表于 2020-1-9 19:46
c620的dome的
MX_FREERTOS_Init();
osKernelStart();

攻城狮小哥正在按顺序回答大家的问题，请耐心等待一下哈~

10. c620的dome的
MX_FREERTOS_Init();
  osKernelStart();
这两函数缺少一个都不行，debug测试第二个函数是发送数据的能详细说一下这两个函数吗

A： 这两句是cubemx软件生成的， 第一句是创建对应的任务，第二句是开启操作系统的运行， 如果少第一句，操作系统只会运行idle任务， 少第二句，操作系统都没有启动

控制底盘和遥控转发是通过can吗，如何控制这两个东西

官方开源的步兵代码中OLED采用的是STM32的硬件IIC，然后网络上经常能看到对于STM32硬件IIC不好用的吐槽，在实际使用中也的确遇到过其硬件IIC总线宕机的情况，请问官方在测试过程中有没有遇到这个问题呢？又是如何解决的

11. 官方开源的步兵代码中PID计算采用的是位置式PID，官方是否有对比过在不同控制情况下(比如功率控制)采用增量式PID和位置式PID达到稳态的控制过程中哪个控制效果更好吗？

增量型和位置型PID并没有哪个更好的说法， 对于不同的应用场景，应该选择不同的PID类型，

官方开源的代码是指开发板A型连接的github代码还是robomaster.com官网2016开源的代码？