【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

标准库，hal库，ll库，各位都是怎么选的？

16. 请问云台控制线程的运行频率在多少会比较适合，还是要需要根据装甲检测的频率来动态调整吗？

设置1000Hz或者500Hz， 视觉的装甲检测频率？ ，可以对视觉进行控制目标的优化，

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&CAN1_Handler);
}
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
小哥哥  从标准库转换到hal库对can中的这几个函数理解有点迷糊，能具体说一下吗

18. 请问一下，官方开源的步兵代码中的遥控器是运用PB6（uart1）接收数据，进行处理得到ch的值，那么用DMA中断比用串口直接中断有什么好处

节约CPU时间，同时减少进入中断次数，

如果是完全与本期主题无关的问题，攻城狮小哥可能不会回答哦（毕竟术业有专攻==）

19. 使用的是A板，上面18个GPIO口可以自己随意设置，想接受其他传感器返回的数据（支持AD或I2C），想问下大家是写的GPIO模拟口还是用的自己的板子？

18GPIO有ADC的IO，也有I2C spi接口，都可以，根据走线或者精度要求决定是不是使用stm32上的ADC

20. RoboMaster开发板C型的主芯片具体是什么型号？

stm32f407ig

c620的dome有不是cube生成的吗，，，求资料

22. 控制底盘和遥控转发是通过can吗，如何控制这两个东西

ICRA程序，暂不回答

请问官方的PID调参大概是怎样做的，有什么比较简单高效的方法或者技巧分享吗？