【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

27.官方开源的步兵代码中，support文件夹下有一个名为mem_manager4.c的文件，而CubeMX软件生成工程时在FreeRTOS的中间层文件中也有一个关于内存分配的heap4.c文件，这里support文件夹下的文件作用是什么呢？

mem_manager4.c是使用单字节解包的裁判系统解包，的FIFO相关文件， heap4.c是freeRTOS内存管理相关文件

用官方代码后，某个电机掉线其他电机能否正常运行，并且以亮灯形式报错？

28.可以简单讲解一下官方步兵代码对于小陀螺模式下的底盘运动控制方式吗，能否做到在小陀螺模式下正常的进行方向移动

使用到一个旋转角度操作，  将底盘运动角度旋转到云台对应角度，可以看chassis_task.c内的follow_gimbal_yaw的相关代码

所有的问答之后都会整理到原帖中，一些开源文档链接也在帖子内容中有哦，请大家仔细查看【RoboMaster 2020官方机器人文件说明】https://www.robomaster.com/zh-CN ... ype=announcementSub

29. void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
HAL_CAN_IRQHandler(&CAN1_Handler);
}
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
小哥哥 从标准库转换到hal库对can中的这几个函数理解有点迷糊，能具体说一下吗

这个是hal生成的回调函数，hal为了将中断的一些消除标志位等等操作进行处理， 用户就只需要关心对应数据回调接口，

31.请问官方的PID调参大概是怎样做的，有什么比较简单高效的方法或者技巧分享吗？

PID调试需要结合波形调试， 多使用一些上位机显示波形工具，也可能看C型板教程中的 16章节， 有对PID的参数进行讲解， 同时学习好理论知识也很有用

infosis 发表于 2020-1-9 20:04
十分感谢回复！外赠步兵代码是不是也在robomaster.com官网上下载？（可能是没有找仔细，没有找到，谢谢！ ...

https://www.robomaster.com/zh-CN ... ype=announcementSub

32.几个task里的状态机的写法有什么资料可以参考？

不太明白？  变量起名吗？

33. 官方开源的步兵中使用的IMU芯片和之前内测的RM陀螺仪配置很像，请问是同款吗？

是

云台控制时，斜坡信号输入有什么作用啊