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管理员RoboMaster赛务
 楼主| 2020-1-9 19:45:10 只看该作者
【消息通知】RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档以及例程今天在Github上刚刚开源,大家速速前往查看:https://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples。 请大家火速扩散哦。
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步兵Evan-GH
2020-1-9 19:45:09 只看该作者
陀螺仪姿态解算的时候会融合加速度计,但是这个融合解算过程需要一定的时间,具体就会表现为云台PID控制之后,加速度计融合到姿态解算中使得这一位置的姿态角发生改变,PID控制器又开始进行输出,导致云台又开始缓慢进行调节之后稳定。且在加速度大的情况下云台容易出现抬头点头现象,请问这个如何解决呢?
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步兵北极星耀
2020-1-9 19:45:08 只看该作者
7.请问云台控制线程的运行频率在多少会比较适合,还是要需要根据装甲检测的频率来动态调整吗
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步兵陈小豪右边童鞋
2020-1-9 19:43:21 只看该作者
6.目前参赛队伍的机器人主控采用的多为STM32,STM32的CAN收发器Fifo的深度仅有3,这就导致了如果CAN线上设备过多则容易试得在某些时刻丢失掉部分数据,或者是CAN线上有一个发送速率很快(比如远超1KHz)的设备持续发送信息也会导致有时无法解析到其他设备(电调等设备都是1KHz)的报文信息,请问官方在这一方面有什么方法解决吗?
如果是stm32未能及时处理,可以试试将CAN的中断优先级提高,或者添加临界区保证不被其他任务打断,
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顾问末世
2020-1-9 19:42:20 只看该作者
做视觉C++比python好吗?
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步兵陈小豪右边童鞋
2020-1-9 19:40:43 只看该作者
4. 步兵电控组在和视觉组对接时,视觉组会给我们传回pitch轴和yaw轴的数据,视觉组传来的数值不是固定的,一直在一定的范围内变化(可能是云台不稳造成的),所以使云台一直抖动(pitch轴一直上下震,因为pitch一直追视觉那个变化的值)这个问题只靠调内外环pid可以解决吗,还是应该先处理数值,像取个平均值,还有那个卡尔曼滤波加上之后,好像没有什么变化,甚至有的时候更加的震。如果需要处理数据有什么好办法。

5. 在步兵刚刚检测到装甲板的时候,视觉传回的pitch轴的数有一个越变,突然数值变得很大,云台就会使劲震一下,在不到1秒之后数值恢复到正常范围,云台也恢复正常。我们应该怎样处理这个值,有什么好办法。

A:不推荐在嵌入式端进行处理, 对于视觉的数据,应该由视觉的同学来保证数据稳定性, 基本的要求都应该是数据应该是收敛的, 如果需要嵌入式端进行处理,我觉得这个可以使用一下中值滤波,去除反复跳变的数据
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步兵Evan-GH
2020-1-9 19:39:58 只看该作者
官方开源的步兵代码中,对于Dbus的空闲中断接收采用了双缓冲区处理,这样做有什么好处吗?
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步兵北极星耀
2020-1-9 19:39:37 只看该作者
请问官方代码有在控制端做视觉自瞄角度的滤波以及预测处理吗
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步兵陈小豪右边童鞋
2020-1-9 19:38:31 只看该作者
3. 官方开源的是github的还是robomaster.com官网2016开源的代码?官方代码是直接适用开发板A型吗?开发板A型是427芯片,若移植到407会需要哪些修改?谢谢!

A:官方开源过ICRA以及2016 2019, 2020外赠步兵程序,本次以外赠步兵代码讲解, ICRA程序不在本次圆桌谈论, 移植到407需要修改对应的硬件配置,接口配置等。
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梯队队员Mlekow
2020-1-9 19:36:55 来自手机 只看该作者
陈小豪右边童鞋 发表于 2020-1-9 19:35
补充一下: 电调内部是做了CAN消息处理,在一段时间未收到CAN消息后,停止转动
...

非常感谢!另外,可以方便告知一下这个一段时间大约是多久吗
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