【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

19. 使用的是A板，上面18个GPIO口可以自己随意设置，想接受其他传感器返回的数据（支持AD或I2C），想问下大家是写的GPIO模拟口还是用的自己的板子？

18GPIO有ADC的IO，也有I2C spi接口，都可以，根据走线或者精度要求决定是不是使用stm32上的ADC

如果是完全与本期主题无关的问题，攻城狮小哥可能不会回答哦（毕竟术业有专攻==）

18. 请问一下，官方开源的步兵代码中的遥控器是运用PB6（uart1）接收数据，进行处理得到ch的值，那么用DMA中断比用串口直接中断有什么好处

节约CPU时间，同时减少进入中断次数，

void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&CAN1_Handler);
}
void HAL_CAN_RxCpltCallback(CAN_HandleTypeDef* hcan)
小哥哥  从标准库转换到hal库对can中的这几个函数理解有点迷糊，能具体说一下吗

16. 请问云台控制线程的运行频率在多少会比较适合，还是要需要根据装甲检测的频率来动态调整吗？

设置1000Hz或者500Hz， 视觉的装甲检测频率？ ，可以对视觉进行控制目标的优化，

标准库，hal库，ll库，各位都是怎么选的？

15. 做视觉C++比python好吗？

因人而异

可以简单讲解一下官方步兵代码对于小陀螺模式下的底盘运动控制方式吗，能否做到在小陀螺模式下正常的进行方向移动

官方开源的步兵代码中，support文件夹下有一个名为mem_manager4.c的文件，而CubeMX软件生成工程时在FreeRTOS的中间层文件中也有一个关于内存分配的heap4.c文件，这里support文件夹下的文件作用是什么呢？

14. 官方开源的步兵代码中，对于Dbus的空闲中断接收采用了双缓冲区处理，这样做有什么好处吗？
正常情况下，区别不大，但是在如果进DBUS中断，又被另一个中断打断，另一个中断处理后，返回DBUS中断，这时候DBUS又来一帧数据，可能导致数据处理错误防止程序如果在处理中