【求助帖】云台-双环PID（增量型）控制

云台能收外界被迫变动位置后，都能自行恢复到初始位置，这便是位置环。
云台有一个里的作用以抵消外界给它的力，这便是速度环。
速度环+位置环，便能让云台快速响应，又有一定力的维持在预设角度位置，可谓是又快又稳又有力量。
说白了它其实是，一个同比放大误差的，达到快速响应的目的。
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有的学校用的是，陀螺仪快速响应，有的用的是利用无减速箱（无空乘）电机，通过它的磁编码器反馈角度来调好云台。
这个，都可！不过有个大前提，你必须清楚你们云台用的是什么电机！
一般是无刷直流电机，6020，6623无空乘，非减速电机。有减速齿轮箱的电机3508，3510甚至，2305电机。
在这里我先说，常用的6020，6623等非减速电机。有减速齿轮箱的减速电机，又会涉及到陀螺仪,比较复杂，之后再加补充。
我这就想来个简单的。

6020，6623类的非减速电机（无空乘）。
不说了直接上图。（你看着文字类，我还觉得打字累呢（手动滑稽.jpg））
见图，6020类闭环云台图。