【分享帖】我和摩擦轮的那点事——三川机器人工作室
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2016-01-07
我和摩擦轮的那点事
——三川机器人工作室
与摩擦轮的事情要从2014年RoboMasterss夏令营说起，记得当初海报挂出的对机械的要求中有一项是设计发射机构，只是当时不知道是发射17mm弹丸的，从看见题目开始就开始头脑风暴，自己想了好多种，那感觉可爽了。但是到了夏令营基栋哥带头让我们讨论方案的时候，眼睛都要炸了，居然有这么多中发射机构！有稀奇古怪弹簧弹出去的（光是弹簧这一块就五花八门，拉簧、扭簧、盘簧等等，汇报的时候出现各种枪，都是枪迷啊），有用弓弩发射出去的（那时候到处找橡皮管，威力很猛，但没来的及做出来），有底气十足拿二氧化碳钢瓶吹出去的（30MPa压力好吓人，后坐力着实大），有用涵道风扇吹出去的（流体力学没学好，当时方案被否了，自己会卡死，还没有从robocon电科涵道声中醒过来），有用电机带拍子击打出去的（像深圳大学那样自带高尔夫球场的豪友们提出的），有用电磁炮发射出去的（后来没见到人做），有考虑用离心加速出去的（电科robocon2014手动设计的同学提出的，思维好活跃，但最后子弹出不去），当然也有用两级摩擦轮发射出去的。当时不知道为什么大家都不愿意用摩擦轮，不愿意和官方的设计学习，想方案的时候刻意绕开摩擦轮，给人感觉自己如果继续想摩擦轮的话在大家面前很丢脸，唉，都是这个倔脾气！
倒数第二个星期的时候，大家开始意识到自己做出来的东西没有想象的那么好了，但是那时候考虑加工时间的话改方案似乎已经来不及了。手边仅仅只有手电钻和角磨机，改都改不了，没有用上自己设计的发射机构还是很扫兴的。但是，请注意，你会看见有那么几个队伍开始了Plan B，细聊之后发现，他们的Plan A 和 Plan B 是一起开始的！当时我感觉我们小组的内心还是稚嫩的！遇上老油条了！！！他们的Plan B 就是把大疆的摩擦轮直径变大一点——换成更大一点的硅胶轮（硅胶直接融化了筑在铝芯上的）！
那时候我们的车车明显的有了低车一等的感觉，即使是我们小组有14年电科robocon操作手小豪同学，12年华广操作手谭柱同学，13年哈工大操作手詹博士这三位心态与操作技能并肩的大神在（三位同学都有超过1次一干三的光荣战绩！），面对大摩擦轮强敌，也是欲哭无泪！硬件上差了一个档次啊，别人3颗子弹能够让你挂掉的时候你还在摇晃着身体使车子拐弯，哈哈哈。
前三名都有奖金，我们第四名。
大摩擦轮那组有个问题是高速下硅胶会扩张，严重了会脱落，那时候比较好的解决方法是用钢线（钓鱼的钢线）把硅胶圈绕住，效果不是很理想，但对付官方摩擦轮是远远没有问题了，振动这一缺点还是可以容忍的。从大疆回来后我一直在想摩擦轮材料的事情，有一天在我们学校图书馆随便转转，突然到了放橡胶类的书旁边，随手一翻，竟然发现符合高速场合工作的橡胶。哎，还是应该多补充补充理论知识才对啊，机器人不是纯手工制作，理论知识也是很重要的。
于是，我开始去好好的做摩擦轮，具体内容可以见我之前在论坛上发的一个帖子。
2015年3月份的时候，有人在咸鱼上买RoboMasters摩擦轮的硅胶圈，一个30块钱，看完后就想骂，5块钱的硅胶垫圈竟然可以挂上RoboMasters的名字这么卖，欺负大家眼界么。那时候我们的摩擦轮还是有点问题，就没有在意这个事情，加上研一很忙，就没有去举报这个人。
花了好多时间去做实验，把摩擦轮放在水里观察枪管周围的气流情况，放在高速相机下面观察子弹的发射瞬间，用振动检测设备测试发射机构振动参数等等，研究生的基础课没有好好学，导师说我倒是把振动实验室和流体实验室的东西都用了个遍，哈哈，有一个支持搞机器人的导师还是不错的。就一个摩擦轮，我就完成了好几门大作业，fluent流体仿真，机械振动，机械动力学，想想也是够爽的！经过长时间的探索，最终，制作出了让我们感到满意的摩擦轮。正如我所料，第一年的RoboMasters比赛从某种意义上说是一个摩擦轮比赛，一眼望去，就摩擦轮威力可以把大家的实力分为几个等级，级别相同的再拼战术拼方案，当然不排除操作手很渣的情况。有些队伍的摩擦轮用钢线绕了一下，但大部分的摩擦轮还是用官方的胶圈形式。
2015年7月深圳比赛。限速了！！！30m/s， 而我们的子弹是50m/s的，元气大伤，但是大家都降了也无所谓，这个之前早有预料，幸好早早的让操作手多多练习。深圳比赛中的复杂剧情暂且不说，我们干掉了华科三个队和大连交通小组第一出线，但最后对西南科技的时候只赢了第一场，原因是一个螺丝松了没有检查到，算是死在自己手上了。中石油和西南科技好像很有缘，不管是Robocon还是RoboMaster都遇到，也是奇了！西科妹子多，中石油汉子多，据说当年我校有位队员和西科队员后来结婚了，好事，哈哈哈，下次咱还战。
2015年11月，开始搞大疆创新基地的事情，决定为比赛做点什么。想想就做摩擦轮吧，RoboMasters比赛的第二年，已经没有意义去花精力研究摩擦轮材料选择及制造的问题，同学们研究的重点应该是机构布局、控制算法以及方案上面。但是摩擦轮这一环节对于好多学校来说可能一直没有弄好，自己去加工测试得花好多冤枉钱还不一定做好，况且还有很多新加入的学校，难免会在摩擦轮上话费很大的精力，搞不好的话会很打击信心，我们觉得不是很公平。不说整个中国的大环境，就拿比赛来说，比的好的学校很多时候不愿意和大家分享技术与经验，就拿笔者之前一直参加的Robocon来说，电科、哈工大、华科等等成绩比较好的学校几乎很少（其实是没有）去发表一下技术分享文档，生怕别人学会了。其实吧，中国的比赛水平和日本还是有很大差距的，算法与传感检测方面极为严重。如果中国的NO.1一味的闭门造车孤芳自赏，其实是没有意义的。不是我崇洋媚外，咱们搞的好多技术其实是国外几年前搞得。我觉得厦门大学RCS做的还是比较好的，在自己的网站上贴出自己好多调试经验等等文档，且不说内容是否正确，但是其做法还是值得学习的。
为了帮大家更好的准备比赛，我们几个老队员组建了三川机器人工作室，打破所谓的技术壁垒，在符合比赛规则的前提下，经过大量理论研究与实验探索，同时在大疆创新的支持下向大家推荐这款比赛用摩擦轮，旨在帮同学们更好地为大家呈现一个精彩的比赛。
宝贝详情见链接：
轮子质量过硬，价格合理，不会坑同学们，欢迎咨询。
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