第一次写帖子，写的不好请大家见谅！

我的微信是DanHou1104

希望能和大家一起共同进步！

翻出了之前做的功率管理模块，突然萌生了与其让他吃尘，不如把他开源的想法

先上图↓

整体思路是使用PWM斩波的设计思路，一共做了两版，这个图是第一版本的设计，纯硬件，成本大概在300块钱（不算超级电容），第二版本的设计是单片机版本的，带有测试台可以调试，由于后来时间不够，只进行了原理图的设计。

下面是电源部分和超级电容的补偿设计思路↓

主电路设计思路框图

举个例子，我们以RM2019的规则解释。

机器人的底盘功率会被裁判系统持续监控，超出功率后会触发惩罚机制，对步兵机器人和英雄机器人将会被扣除机器人的血量。底盘功率超限扣除的机器人血量值由底盘功率超限比例而定。超限比例的计算公式是：（Pr-Pl）/Pl，其中Pr代表瞬时底盘输出功率，Pl代表比赛规定的限制功率，步兵机器人和英雄机器人均为80W。考虑到机器人在运动过程中，很难做到瞬时输出功率的控制，因此官方在裁判系统服务器上限定了一个缓冲能量W缓冲，其值等于60焦耳。裁判系统做底盘功率检测的频率是10Hz，即每0.1秒检测计算一次功率消耗：

W=W缓冲 -（Pr-Pl）×0.1

当检测结果W<=0时,表示60J的缓冲能量已经用完，按超限比例扣血。当结果0〈W〈60时，表示有超功率情况发生，此时W的值将存入W缓冲 作为下一次检测的缓冲剩余值进行运算。以三级步兵机器人底盘功率80W限制为例，假如该机器人以140W的功率持续输出，那么1S后消耗掉60J能量。在下一个100mS的检测周期，计算得到的超限比例（140-80）/80=75%，超过限定功率20%，扣除血量值等于300*40%*0.1=12。当检测结果W>0时,例如在小功率状态下，W会大于60，可理解为有较大的功率余量，在下一次检测周期中，W缓冲 的值仍按60赋值。

因规则的要求，必须要对底盘进行功率限制，但功率的限制又不能对机器人的机动性有太大的影响，这就是功率限制器的难点。

为了合理设计功率限制器，我们首先要对功率限制器的工况条件进行分折。

1、遥控给定功率最大值与过载功率给定时间的确定。

2、电池输出电压变化引起的最大电流值变化。

3、过载时功率限制器输出给驱动电机的最小电压，不得影响电机的CAN总线通讯。一般的电子产品，其下限电压一般允许由额定电压下降15%至20%，电机的输入电压为24V，我们取最低供电电压为20V。

1、为了监测输入功率，要对输入功率进行采样，取得一个焦耳消耗取样量。

2、用PWM控制器以斩波输出形式进行输入功率限制

3、当进入功率限制状态时，输入功率监测电路输出一个信号去控制超级电容的升压充电电路，将升压电路的电源输入由电池供电改由超级电容供电

4、为保证功率限制器不被裁判系统误判，在进入功率限制状态后，可使受限功率稍小于触发功率，退出时具有回滞的特性。

5、因运放器件要对零电压附近的信号进行放大，需要±15V的电源供电，而电池只有24V，要设计一个由24V单电源转换±15V的供电电路。

功率限制能过渡的时间，取决于电机的最大运行功率及运行时间和电容能预存的能量，而电容能预存的能量大小则是决定过渡时间长短的关键，而使用超级电容则能很好地解决这个问题。以140W电机功率为例，电机从电池获取80W，从电容获取60W，如10KJ的电容可放出6KJ，则这个过渡时间可维持100秒。

↑这个还是以RM2019的比赛规则来计算的，新的比赛规则大家可以同理进行类推

完全版的框图在这↓

阿巴阿巴怎么十二点了！！要断网了啊啊啊我先写到这里，明天晚上上完课继续啊啊啊啊啊！

各位大佬对不起！！！