自认为整定方式没有问题，串级pid，先速度后位置，yaw稳如狗。pitch抖的和那什么似的，在单调速度环的时候pitch就会出现一种诡异的曲线，接近目标曲线的地方等幅震荡。双环调完以后要么无力，要么狂抖不止，基本呈现等幅震荡状态。P越大震荡越厉害，I和D为0。角速度采样用的mpu6050，位置用的云台编码器，预计问题出在速度环。因为不会科学分析所以很是无奈。简单说下数据。角速度数据转换成标准的度/秒。用了滑动滤波。位置数据标准的度数。外环输出限制250，内环输出限制5000，yaw轴内环P为80很稳，pitch内环10以上就开始抖，30开始疯。请各位大佬帮忙分析下原因，另外有没有大佬有好一点的角速度滤波方案。之后附一张jscope的截图。