由于先前走了弯路，自己画的板子，经调试发现官方给的can发送程序没法用。。。。（原因不明），后来自己写的can发送程序，加了外部位置反馈，利用精密电位器获取位置，赤裸裸的就是一个舵机了。刚开始采用pid控制，调试过程中发现云台存在缓动滞后等特点，所以干脆去掉了积分，只用了pd控制，p过大云台震动，d过大抖动，由于没加速度闭环，所以输出适当限幅尤为重要，否则过冲厉害，最后控制结果还算理想。