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【分享帖】自制简单模拟官方电机反馈的程序
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YSUSLD
2020-3-4 19:06:32
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自制的可以模拟大疆官方电机进行反馈程序,可以在没有电机的情况下,简单地进行debug,通过can通信的回环模式,进行反馈和控制报文的自发自收。接收大疆3808/gm6020系列电机的can控制报文,并根据报文修改电机的虚拟数据(转速、转子位置),然后根据电机反馈的can报文格式,以提前设置好的频率进行反馈。具体的使用方法见readme。
程序包含一个头文件和一个源文件,通过简单的宏定义和函数指针的配置,可以嵌入到一个支持FreeRTOS的STM32工程中去。
由于这个程序只在自己队伍中的程序环境下测试过,移植到其他工程中还没进行充分测试,可能会出现未知bug,希望大家多多包涵
github链接:
https://github.com/sld66320/virtualMotor.git
联系QQ2296054658
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