【RM2020-麦轮详细设计的研究开源】

wbh23333 · 2020-7-8 17:46:30

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关于麦克纳姆轮的底层设计研究，带大家走近常用却不是很理解的麦克纳姆轮。

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wbh23333 · 2020-7-8 20:50:30

本帖最后由 wbh23333 于 2021-1-27 08:42 编辑

更了，兄弟们

oxi00ixo · 2021-8-11 22:38:07

好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后，辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆，根据前边的参数化，这个椭圆的上顶点应该和麦轮直径（152mm）所在的圆重合。此时椭圆一定存在一部分不在麦轮圆内。小椭圆的上顶点和大圆边线重合，只有当小椭圆的上顶点与大圆的上顶点重合时，小椭圆才完全被大圆包含。所以在文档中展示的检验结果为152mm恰好符合这一特殊情况，其他部分都会比麦轮直径多一部分。我的检验方法是，画一个麦轮直径的圆，拉伸切除-反侧切除，能切下来说明有问题。

wbh23333 · 2021-8-11 23:20:43

oxi00ixo 发表于 2021-8-11 22:38
好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后，辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆，根据前边的 ...

对，我第四点，设计拓展最后那段文字有说。
“最后我发现，母线貌似不是圆弧，圆弧无法做出
完美麦轮，用圆弧画的小轮阵列后会突出来一点点，
得放大才看的清，阵列数越少越明显，但是非常逼近，
为了制造方便，还是得用圆弧。母线好像是曲线，我
数学不是很好，无法判断母线是那种类型曲线，双曲
线还是椭圆曲线？找到曲线是哪种就能制造完美麦
轮了”

雾之湖的小球 · 2020-7-8 18:17:54

wbh23333 · 2020-7-8 18:24:01

雾之湖的小球发表于 2020-7-8 18:17
顶

在作法了，稍等

tzh2017 · 2020-7-8 19:13:16

好活

xwj · 2020-7-9 14:35:03

顶大佬，强强强

f0restwow · 2020-7-9 15:13:23

大佬nb！！！

Guard-BH · 2020-7-9 22:46:20

好强

lion蓝梦 · 2020-7-12 08:11:07

强的一批

心安 · 2020-7-17 18:31:50

大佬强的一批

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