[开源汇总] 【RM2020-麦轮详细设计的研究开源】

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英雄wbh23333
2020-7-8 17:46:30 显示全部楼层

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关于麦克纳姆轮的底层设计研究,带大家走近常用却不是很理解的麦克纳姆轮。

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英雄wbh23333
 楼主| 2020-7-8 20:50:30 显示全部楼层
本帖最后由 wbh23333 于 2021-1-27 08:42 编辑

更了,兄弟们
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正式队员oxi00ixo
2021-8-11 22:38:07 显示全部楼层
好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后,辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆,根据前边的参数化,这个椭圆的上顶点应该和麦轮直径(152mm)所在的圆重合。此时椭圆一定存在一部分不在麦轮圆内。小椭圆的上顶点和大圆边线重合,只有当小椭圆的上顶点与大圆的上顶点重合时,小椭圆才完全被大圆包含。所以在文档中展示的检验结果为152mm恰好符合这一特殊情况,其他部分都会比麦轮直径多一部分。我的检验方法是,画一个麦轮直径的圆,拉伸切除-反侧切除,能切下来说明有问题。
屏幕截图 2021-08-11 220557.jpg

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英雄wbh23333
 楼主| 2021-8-11 23:20:43 显示全部楼层
oxi00ixo 发表于 2021-8-11 22:38
好像绘制完美圆这部分有点问题。单个小辊子画出来以后,辊子的端面正投影形状应该是竖着的椭圆,根据前边的 ...

对,我第四点,设计拓展最后那段文字有说。
“最后我发现,母线貌似不是圆弧,圆弧无法做出
完美麦轮,用圆弧画的小轮阵列后会突出来一点点,
得放大才看的清,阵列数越少越明显,但是非常逼近,
为了制造方便,还是得用圆弧。母线好像是曲线,我
数学不是很好,无法判断母线是那种类型曲线,双曲
线还是椭圆曲线?找到曲线是哪种就能制造完美麦
轮了”

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哨兵雾之湖的小球
2020-7-8 18:17:54 显示全部楼层
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英雄wbh23333
 楼主| 2020-7-8 18:24:01 显示全部楼层

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顾问tzh2017
2020-7-8 19:13:16 显示全部楼层
好活   

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英雄xwj
2020-7-9 14:35:03 显示全部楼层
顶大佬,强强强

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工程f0restwow
2020-7-9 15:13:23 显示全部楼层
大佬nb!!!
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步兵Guard-BH
2020-7-9 22:46:20 显示全部楼层
好强               

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工程lion蓝梦
2020-7-12 08:11:07 显示全部楼层
强的一批
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英雄心安
2020-7-17 18:31:50 显示全部楼层
大佬强的一批

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大佬nb  发表于 2021-7-10 20:49
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